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旋转编码器是一种光电式旋转测量装置，它将被测的角位移直接转换成数字信号(高速脉冲信号)。因此可将旋转编码器的输出脉冲信号直接输入给PLC，利用PLC的高速计数器对其脉冲信号进行计数,欧姆龙触摸屏，以获得测量结果。
不同型号的旋转编码器，其输出脉冲的相数也不同，有的旋转编码器输出A、B、Z三相脉冲，有的只有A、B相两相，简单的只有A相。
如图所示是输出两相脉冲的旋转编码器与FX2N系列PLC的连接示意图。
编码器有4条引线，其中2条是脉冲输出线，1条是COM端线，1条是电源线。
编码器的电源可以是外接电源，也可直接使用PLC的DC24V电源。电源“-”端要与编码器的COM端连接，“+ ”与编码器的电源端连接。
编码器的COM端与PLC输入COM端连接，A、B两相脉冲输出线直接与PLC的输入端连接，连接时要注意PLC输入的响应时间。有的旋转编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地。
说明：本文以三菱FX2N系列PLC与欧姆龙E6B2-CWZ6C型旋转编码器为例，介绍编码器与PLC的硬件接线方式。对于其他系列以及使用高速计数模块时，接线方法要参考该手册说明。而接到某端子对应的计数器号，需要参考《三菱FX编程手册》中关于高速计数器的说明
目前各种型号的plc普遍具备较强的运算功能。和其他PLC不同，S7—200 PLC对算术运算指令来说，在使用要注意存储单元的分配。建议大家在使用算术指令和数学指令时，好用LAD形式编程。运算指令包括加法、减法、乘法、除法、数学函数指令、增减和逻辑运算指令。
一、加法
1、整数加法
+I，整数加法指令。使能输入有效时，将两个单字长（16位）的符号整数IN1和IN2相加，产生一个16位整数结果OUT。
图1 整数加法
2、双整数加法
+D，双整数加法指令。使能输入有效时，将两个双字长（32位）的符号双整数IN1和IN2相加，产生一个32位双整数结果OUT。
在LAD和FBD中，以指令盒形式编程，执行结果：IN1+IN2=OUT。
在STL中，执行结果：IN1+OUT=OUT。
OUT的寻址范围：VD、ID、QD、MD、SD、SMD、LD、AC、*VD、*AC、*LD。
指令格式：+D IN1， OUT
3、+R，实数加法指令
使能输入有效时，将两个双字长（32位）的实数IN1和IN2相加，产生一个32位实数结果OUT。
在LAD和FBD中，以指令盒形式编程，执行结果：IN1+IN2=OUT。
OUT的寻址范围：VD、ID、QD、MD、SD、SMD、LD、AC、*VD、*AC、*LD。
本指令影响的特殊存储器位：SM1.0（零）；SM1.1（溢出）；SM1.2（负）。
二、减法
减法指令是对有符号数进行相减操作。包括：整数减法、双整数减法和实数减法。这三种减法指令与所对应的加法指令除运算法则不同之外，其他方面基本相同。
图2 减法
在LAD和FBD中，以指令盒形式编程，执行结果：IN1-IN2=OUT。
在STL中，执行结果： OUT- IN2=OUT。
指令格式： -I IN2, OUT （整数减法）；-D IN2, OUT （双整数减法）；-R IN2, OUT （实数减法）
例： -I AC0, VW4
图3 减法运算
三、乘法
1、整数乘法
*I，整数乘法指令。使能输入有效时，将两个单字长（16位）的符号整数IN1和IN2相乘，产生一个16位整数结果OUT。
指令格式：*I IN1，OUT
例：*I VW0，AC0
图4 乘法
图5 乘法
2、完全整数乘法
MUL，完全整数乘法指令。使能输入有效时，将两个单字长（16位）的符号整数IN1和IN2相乘，产生一个32位双整数结果OUT。
在LAD和FBD中，以指令盒形式编程，执行结果：IN1*IN2=OUT。
OUT的寻址范围：VD、ID、QD、MD、SD、SMD、LD、AC、*VD、*AC、*LD。
本指令影响的特殊存储器位：SM1.0（零）；SM1.1（溢出）；SM1.2（负）；SM1.3（被0除）。
指令格式： MUL IN1，OUT
例： MUL AC0，VD10
3、双整数乘法
*D，双整数乘法指令。使能输入有效时，将两个双字长（32位）的符号整数IN1和IN2相乘，产生一个32位双整数结果OUT。
在STL中，执行结果：IN1*OUT=OUT。
N1和IN2的寻址范围：VD、ID、QD、MD、SD、SMD、LD、HC、AC、*VD、*AC、*LD和常数。
OUT的寻址范围：VD、ID、QD、MD、SD、SMD、LD、AC、*VD、*AC、*LD。
本指令影响的特殊存储器位：SM1.0（零）；SM1.1（溢出）；SM1.2（负）；SM1.3（被0除）。
指令格式：*D IN1，OUT
例：*D VD0，AC0
4、实数乘法
*R，实数乘法指令。使能输入有效时，将两个双字长（32位）的实数IN1和IN2相乘，产生一个32位实数结果OUT。
在LAD和FBD中，以指令盒形式编程，执行结果：IN1*IN2=OUT。
在STL中，执行结果：IN1*OUT=OUT。
IN1和IN2的寻址范围：VD、ID、QD、MD、SD、SMD、LD、AC、*VD、*AC、*LD和常数。
OUT的寻址范围：VD、ID、QD、MD、SD、SMD、LD、AC、*VD、*AC、*LD。
本指令影响的特殊存储器位：SM1.0（零）；SM1.1（溢出）；SM1.2（负）；SM1.3（被0除）。
指令格式：*R IN1，OUT
例：*R VD0，AC0
四、除法
在LAD和FBD中，以指令盒形式编程，执行结果： IN1/IN2=OUT。
在STL中，执行结果： OUT/ IN2=OUT。
指令格式： /I IN2, OUT（整数除法）
DIV IN2, OUT（整数完全除法）
/D IN2, OUT（双整数除法）
/R IN2, OUT（实数除法）
图6 除法
例：DIV VW10, VD100
/I VW20, VW200
两条指令的编程及执行情况比较如图所示。
图7 指令执行图
对于完全除法指令：
图8 完全除法指令
对于除法指令：
图9 除法指令
图10 算术运算举例
图11 算术运算举例