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挖掘机械挖掘机——为了实现挖掘机的三维空间，在安装工作装置各关节角度传感器的基础上，又安装平台回转角度检测装置和平台倾角传感器，并在斗杆上安装激光接收仪用于检测地面激光发射器发射的水平机关相对于接收仪零位的高度。
建立挖掘机的运动学模式，推导车体相对于大地的坐标变换矩阵，即完成三维空间的车体，并得到常用简单的车体高程公式，实现挖掘机挖掘轨迹的三维空间为实现挖掘机的三维空间轨迹与挖掘机深度控制打下基础。


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