6SE7038-6EK84-1JC2 处理器
伺服单元
它内部包括：电机矢量FOC控制器、电流PI调节器、速度PI调节器、SVPWM调制器、传感器接口、SPI和并行通信接口等。IR公司推出的单芯片速率伺服控制系统的重要特点是，允许用户对上百种参数进行实时的和初始化给定。该技术在一片FPGA中实现了FOC控制器、电流PI调节器、速度PI调节器、位置PID调节器、速度前馈控制器、IIR滤波器、SVPWM调制器、梯形速度轨迹生成器、位置指令处理器、监控与保护环节、通讯模块、寄存器堆等所有伺服控制模块，并且在内部集成了CPU，可以完成键盘、显示及外部通讯控制，为真正的数字可编程片上系统（SOPC）。
由于所有控制算法均用硬件实现，所以伺服控制器可以达到相当高的性能，其电流环与速度环采样频率均可达到20kHz，位置环采样频率可达10kHz以上，频率指标主要由芯片本身性能限制。通过上位机可以访问所有内部寄存器，能实现控制目的。所有参数可以进行在线修改，包括开关频率、死区时间、调节器参数、滤波器参数等。适应于PMSM、IM、BLDCM等不同电机的驱动控制，并兼容霍尔传感器、增量式/式码盘、磁编码器、旋转变压器等各类传感器接口信号。可以接收脉冲指令、模拟指令以及数字指令等输入信号，并可通过上位机或控制面板完成所有操作功能。具有控制器识别码接口，易于实现多轴控制。这种单片控制器大大减少了系统体积，了抗干扰性，加上完善的保护措施，保证了系统运行的可靠性。
伺服组件
伺服组件指：由伺服电动机、机械减速或耦合机构、 [2] 伺服控制器、传感器等组成的一体化伺服机构。例如：光驱主轴驱动模块、机器人的关节、汽车电动助力机构等等。对组件的基本要求是：体积小、重量轻（即高密度），一体化独成系统，互换性、可复用性和高可靠性等等。伺服组件是我们的重要研究方向。其中三轴和四轴组件更有特色，这些多轴伺服控制器通常可以由一个FPGA运动控制IP核来实现。另外，伺服组件中的电磁兼容、热分析与设计非常重要。
微小型CNC加工
CNC加工中心是伺服控制技术的大集成。小型CNC加工中心系统由轻巧型机床主体、高密度交流伺服电机、编码器、伺服单元和基于DSP+PC的数控系统五大部分组成，其特点是拥有轻巧的外型，除采用自动虚拟刀库外，具有常规CNC加工中心的功能和性能指标。与常规的CNC加工中心相比，该多轴加工系统具有更高的运行效率和更低的使用成本，在操作方便性、产品价格以及功能重组等许多方面都具有竞争力。它是一种能满足计算机数字控制、自动化作业、加工等普遍需求的普及型产品，是生产、教学、个人创造和劳动的有力助手。CNC加工中心是伺服控制技术应用的。
小型CNC加工中心的XYZ运动轴的分辨率0.001（mm），重复精度0.01（mm），主轴（速率控制）转速24000rpm，连动轴数4或5，支持DNC、 AUTO、EDIT等工作方式，支持G代码及Mastercam、AutoCAD、Pro/E等加工数据。
FURNAS ELECTRIC CO 3RT2-926-1BB00 NSFP 3RT29261BB00
ALLEN BRADLEY 700-CF220D NSFP 700CF220D
MAGNETEK H157 USPP H157
ALLEN BRADLEY 1734-IB8 NSPP 1734IB8
SIEMENS 6SL3-244-0BA20-1PA0 NSFP 6SL32440BA201PA0
BALDOR ID15J205-ER USPP ID15J205ER
SIEMENS 6ES7-322-1HH01-0AA0 NSFP 6ES73221HH010AA0
ALLEN BRADLEY 800F-X01V NSPP 800FX01V
ALLEN BRADLEY 1489-A1D-010 NSPP 1489A1D010
ALLEN BRADLEY 1492-SP1D-020 NSPP 1492SP1D020
FURNAS ELECTRIC CO 3RU1-116-0HB0 NSPP 3RU11160HB0
ALLEN BRADLEY 800F-X10V NSPP 800FX10V
ALLEN BRADLEY 1492-SP1D-060 NSPP 1492SP1D060
ALLEN BRADLEY 800F-X10 NSPP 800FX10
FURNAS ELECTRIC CO 3RB2-026-1SB0 NSFP 3RB20261SB0
FURNAS ELECTRIC CO 3RT1-015-1BB44-3MA0 NSFP 3RT10151BB443MA0
FURNAS ELECTRIC CO 8WD4-420-5AC NSFP 8WD44205AC
ALLEN BRADLEY 1489-A1D-030 NSPP 1489A1D030
FURNAS ELECTRIC CO 3RB2-016-1PB0 NSFP 3RB20161PB0
TELEMECANIQUE XB3-DX1310 NSFP XB3DX1310
ALLEN BRADLEY 1734-OB8 NSPP 1734OB8
SIEMENS 6EP1-436-3BA00 NSPP 6EP14363BA00