1、什么是cctv管道检测介绍

cctv管道检测是管道检测机器人系统一种可用于排水管道内部摄像检测及测量工作的管道机器人，具有强劲的动力性能，驱动及越障能力强，即使在恶劣的管道条件下也能正常工作，管道闭路电视检测系统可以实现排水管道的内窥检测工作：可以检测管道的破裂、腐蚀和焊缝质量情况.采用模式识别和神经网络等一系列图像处理技术，将采集到的图像进行进一步的处理，能更好的识别管道病害情况，辅助人工进行管道损伤判断，减少出错的几率，提高检测效率.

上海机器人在圆管中作业时运行在三维的空间中，其运动学模型和平面上轮式移动机器人的运动学模型完全不同，需要在考虑几何约束和速度约束的前提下，分析轮式移动机器人的控制输入与机器人位姿坐标变化之间的关系，建立其运动学模型.日前，国内外轮式管道机器人的研究热点主要是提高轮式管道机器人的可控性、通过性，机器人朝着自主行驶作业的方向发展.虽然很多学者从结构方面提高了机器人的性能，但对轮式移动机器人在圆管中的运动控制论方面还缺乏深入系统的分析.

在利用cctv检测管道的技术出现之前，对城市地下管道的检测或者疏通工作都是通过工人下井进行的，这种方法非但效率低下，且安全性也是非常的危险.而后，随着技术的发展，取而代之的是更为高效安全的cctv检测管道技术.这种技术采用了机器人下井的方式，替代了工人人员的进入，相对安全性更为提高.

如果管道内无积水无污物等障碍，cctv机器人可直接进行工作.但如果存在积水或障碍等情况，cctv检测管道作业之前，先采用管道气囊封堵的办法，抽干管道内的水，然后用疏通车高压水枪冲刷管道内的淤泥、垃圾至井内，随后工人下井并清掏干净.

接下来是便是cctv检测管道的工作，技术工作人员会将一个CCTV检测机器人慢慢下放到管道内，通过连接另一头的操控仪器进行操控，机器人前面的"眼睛"查看的画面实时显示在电脑屏幕上，这个时候通过专业分析，工作人员进行相应的操作，决定下一步的安排，直至监控数据显示管道内清理达标，才算疏通完成."现在有了机器人给我们装上了眼睛，里面干不干净，一眼就看得清清楚楚."

通过cctv检测管道，可以有效排除管道内部异常，进而保持管道内的排水畅通，也可以减少污染物流入到河流江水中而出现的污染情况.在如今的社会，人们也越来越注重环保，地下管道的保养也逐渐被重视.相信在未来，cctv检测管道的技术会显得更为重要.

2、CCTV管道检测流程

(1)管道降水、排水

使用泥浆泵将检查井中的污水排到井底的泥浆中. 疏通的管道应分为几部分. 在施工前作业人员应根据管道直径和长度的分布，注意在两个具有相同管道直径的检查井之间进行降水与排水处理.

(2)管道稀释淤泥

施工时应采用专业高压水车将两个检查井注入室内灌水，并使用挖泥机将检查井中的污泥与排污管混合，以稀释污泥为目的. 如果是手工作业应与机械作业配合以不断搅拌污泥，直到将其稀释到水中为止.

(3)管道吸污

应使用排污车将两个检查井中的污泥吸干净，并用高压水枪将两个检查井中的少量剩余污泥冲洗到井室底部 ，再次稀释，然后抽吸完成.

(4)管道截污

设置堵口将自上而下的第一个工作段处用封堵把井室进水管道口堵死，然后将下游检查井出水口和其他管线通口堵死，只留下该段管道的进水口和出水口.

(5)管道高压清洗车疏通

依据国家标准《CJJ 181-2012 城镇排水管道检测与评估技术规程》,在对管道结构性缺陷进行普查前需执行必要的清淤疏通工作. 使用高压清洗车进行管道疏通，将高压清洗车水带伸入上游检查井底部，把喷水口向着管道流水方向对准管道进行喷水，污水管道下游检查井继续对室内淤泥进行吸污.

(6)管道通风

从作业的安全方面来考虑，因为井内存在着有毒气体，施工用业人员下井作业必要时需对管道进行通风才能下井，其方法是先打开疏通段上下游井盖，然后运用轴流风机一头吹，一头吸，*后对疏通段进行全 面通风，此时还应注意的细节点是打开井盖时必须专人看管，当施工作业结束后应把井盖盖回，以防出现人员伤亡事故.

(7)检测

管道完全清洗后，应使用CCTV管道探测机器人，QV潜望镜或3D声呐探测器和其他检测设备来检测管道. 检查和检测应由专业技术人员完成(指导). 对管道中损坏，变形，泄漏和污水排放的数量.记录位置和程度，保留原始记录和图像数据，并为*终结果报告提供原始依据.