为此，将误差乘以可编程的P(比例)增益项，并用于生成速度命令，另外，当轴不移动时，误差被累加(积分)并乘以I(积分)增益项，并加到速度指令中，这使能够补偿静态干扰，否则这些静态干扰将使误差保持为零，这种静电干扰包括静摩擦(所谓的[粘着")和垂直轴上的重力效应。

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昆耀专业维修三十年，主要维修的伺服驱动器有：伦茨Lenze、鲍米勒BAUMULLER、西门子Siemens、库卡KUKA、倍加福、Trutzschler特吕茨勒、霍普纳Hubner、冯哈伯、Faulhaber、德盟Deimo、爱福门IFM、HEIDENHAIN海德汉、Stegmann斯特曼、图尔克TURCK、林德LINDE、力士乐REXROTH、博世BOSCH、BERGER LAHR、百格拉、路斯特Lust、达创DATRON、科比KEB、STOBER斯德博等，30几位维修工程师为您服务

响应速度增加，阻尼比减小，设计人员必须在响应速度和阻尼比之间做出折衷，在上面的示例中，仅使用了积分控制，鼓励读者研究向积分控制添加比例控制器的效果，控制单元的框图变为(图4.8)在此示例中，有两个参数需要调整。 参见节编码器连接器连接电机的编码器，参见节系列端子记号线色蓝通讯口连接器高解析系列端子记号线色差动信号蓝蓝黑差动信号蓝黑绿红绿黑黑黄黄黑红黑连接个人电脑或，参见节第三章配线系列下列为接线时必须注意的事项当电源切断时。 这个A的Bode图在10弧度/秒(≈1.6)时的增益为1(0DB)周期/秒)，增益调整只会使A曲线向上或向下移动，闭环响应也可以在波特图上绘制，当A非常A=1附，在A=1点处，闭环增益变为(请记住，它已相移90°)。

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1、过热
伺服系统过热的原因有很多，包括环境空气温度变化、运行时间延长、通风不良和老化。随着内部组件开始磨损，旧机器可能会更频繁地过热。
2、伺服电机不转
有时这可能是伺服电机的物理问题，但也可能是伺服驱动器本身的问题。您可以运行自检，其中驱动器告诉电机以低效率运行，以便您可以验证其是否正确响应。如果电机仍然不转动，则问题可能出在伺服驱动器上。
3、噪音比平常大
伺服驱动器和伺服电机在运行时通常会发出嗡嗡声或呼呼声，这是正常现象。但是，如果您注意到伺服器发出的噪音比平常更大或变得明显更大，则伺服驱动器很可能存在电气或接线问题。
4、产生的扭矩减少
伺服电机设计用于在定义的范围内产生恒定的扭矩。如果您的电机不再产生适当的扭矩，则可能是电源问题，或者也可能表明您的伺服放大器存在问题。
5、存在烟雾或异味
如果您的伺服系统发出强烈的气味，则很可能有东西正在燃烧、烧坏或过热。这可能表明您的设备的通风或冷却系统存在问题，也可能是由于轴承、绕组、接线或润滑量问题而导致的。
6、伺服异常停机
如果您的伺服系统启动正常，但在达到全速后关闭，则说明伺服驱动器、伺服电机或两者都存在严重故障。造成这种情况的潜在原因有很多，其中一些可能很难诊断。此时您的选择是委托像 昆耀这样的专业人士来检查一切并提供所需的伺服驱动器维修或伺服电机维护。

而一般伺服驱动器开关电源的供电则为DC530V左右，直接引自主电路的直流回路。维修中，如贸然引入DC500V维修电源，则可能造成开关电源的进一步损坏。于是我们的维修工程师开始更换开关管M开关管源极电流信号采样电阻RCON7A线路板板上的震荡芯片3844B和开关电源供电熔断器F1后。

与规范存在偏差，当轴旋转时，会产生直流信号以及少量的交流信号第17页伺服控制实况叠加在直流电，波纹伏特毫无疑问，必须注意确定的定义涟漪，因为有三个直流电压呈现方式数据:1)峰峰值–峰峰纹波比0次表示为百分比图20-TACH涟漪图交流分量表示为范围电压VS。 如果不纠正伺服驱动器或系统故障，则由于机器系统操作不受控制，可能导致人身伤害和/或设备损坏，测试设备(例如示波器或图表记录仪)必须正确接地，如果不包括接地线，则可能会导致示波器机箱上出现致命的电压，请参阅下面的错误代码部分以发现问题。 转子磁场被切换，然后用这种方法，转子磁场从不赶上定子领域，旋转速度(即转子旋转的速度)取决于转子磁场的强度，换句话说，电动机上的电压越大，转子越快将转向，额定速度百分比以下将简要探讨各种绕线磁场电动机和永磁体(PMDC)电机。

P、身份证控制典型伺服运动系统的基本部件如图所示，使用标准拉普拉斯符号。在这个图中，伺服伺服驱动器关闭一个电流回路，并简单地建模为线性传递函数G（s）。当然，伺服伺服驱动器会有峰值电流限制。所以这个线性模型并不完全准确；但是，它确实为我们分析。在最基本的形式下，伺服伺服驱动器接收一个表示ParkerHannifin–机电自动化部门所需的电机电流。

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