脉宽是怎么控制输出电流电压的大小的呢？简单的比喻可以这样，脉宽控制就像一个开关，脉宽越宽，同样的时间流通的电流就越大。脉宽越窄，同样时间通过的电流就小。简单来说，GTO一般采用脉宽控制，要求有足够的控制电流。IGBT一般采用脉冲控制，要求有足够的脉冲电压。  除此之外，SIEMENS直流器维修故障的原因还可能出现在电枢上，一般来说电枢上的问题要先进行测试，所谓的动态监测主要是分两个方面，首先是看有无故障报警，有故障，查用户使用手册或者进查看，分析这个故障是怎样发生的，是漏接接线端子，还是本身设备报警故障。接着是设备本身故障。出现故障是没法运行起来的，这时候就要分析故障可能出现的位置在什么地方，是主控板还是驱动电路，还是传感器。这时就要测试一些关键点的电压，波形等，称为动态测试。

      对于造成电机超负载的原因，是一个比较复杂的问题，有重载起动，机械转动中齿轮或铜套失油使电机超负载;也有操没有按工艺要求操作使电机超负载，终使电机设备损坏。对于由电机自身质量而产生的故障，和电机修理部门，把好制造质量和修理质量，使电机各项性能达到要求，从而因此产生的故障。

传动比大。一级减速时传动比为1/6--1/87。两级减速时传动比为1/99--1/7569；传动时传动比为1/5841--1/。另外根据需要还可以采用多级组合，速比达到大。2.传动效率高。由于啮合部位采用了滚动啮合，一般一级传动效率为90%--95%。

　　3.结构紧凑，体积小，重量轻。体积和普通圆柱齿轮减速机相比可减小2/1--2/3。4.故障少，寿命长。主要传动啮合件使用轴承钢磨削制造，因此机械性能与耐磨性能均佳，又因其为滚动摩擦，因而故障少，寿命长。5.运转平稳可靠。

　　因传动过程中为多齿啮合，所以使之运转平稳可靠，噪声低。6.拆装方便，容易维修。7.过载能力强，耐冲击，惯矩小，适用于起动和正反转运转的特点。如何选减速机：1.尽量选用接近幻想的减速比。减速比=伺服马达转速/减速机出力轴转速对减速机的寿命而言,扭力核算十分主要,而且要留意加快度的da转矩值(TP),能否超越减速机之da负载扭力。

　　2.减速机型 选择及留意事项。合用功率凡间为市情上的伺服机种的合用功率，减速机的合用性很高，任务系数都能维持在1.2以上，但在选用上也可以以本人的需求来决议

在使用直流电机的同时一定要注意它的故障，那么直流电机中常见的故障有哪些呢。直流电机常见的故障：一、直流电动机不能启动1．线路中断：检查线路是否完好，起动器接线是否正确，丝是否熔断，励磁欠压继电器是否动作。

　　2．起动时负载过重：减去部份负载。3．电刷不良：检查刷握弹簧是否。4．串激绕组接反：按正确接线图接线。5．线路电压太低：用万用表测电压，电压后在起动。6．轴承损坏或有杂物卡死：停车后，调换轴承，排除杂物。

　　二、电刷火花过大1．电刷火花过大的原因及解决方法原因解决方法：电刷与换向器不良或电刷磨损过短；研磨电刷面,更换新电刷。2．电刷上弹簧压力不均匀：适当弹簧压力,使每个电刷压力保持在1.47×104～2.45×104Pa,也可凭手上的感觉。

F60007 (N, A)  电源监控检测出过压
F60008 (N, A)  进线电源频率低于 “ 低进线电源频率 ”
F60009 (N, A)  进线电源频率超过 “ 高进线电源频率 ”

F60010 (N, A)  电枢回路中电流分配不均匀

F60012 (N, A)  P2P-SS: 超出报文监控时间
F60014 (N, A)  并行接口：超过了报文监控时间
F60025 (N, A)  电刷太短
F60026 (N, A)  轴承损坏
F60027 (N, A)  电机风扇损坏
F60028 (N, A)  电机温度过高
F60029 (N, A)  故障：电机温度异常
F60031 (N, A)  “ 设定 - 实际 ” 差值太大
F60035 (N, A)  电机堵转