24XFC101030802 24XFC101030812如图2所示，控制系统2包括人机交互系统21、头肩系统22和底盘系统 23。人机交互系统21、头肩系统22和底盘系统23分别与能够提供各自所需电压的第一电源芯片12相连。

具体的，以图2为例，人机交互系统21包括语音交互模块、显示屏、打印机、摄像头、触摸屏等外设和人机交互系统主板，外设通过USB接口或 UART接口等接口(具体可参见现有技术，图2中未画出)与人机交互主板相连。外设所需的供电电压分别24V和12V，人机交互主板所需的供电电压为12V。外设和人机交互主板的供电分别由相应的第一电源芯片提供(图2 所示)。

美国仙童FAIRCHILD电气转换器

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仙童FAIRCHILD气动容积增压器常用型号如下:

Z19581-4513A Z19581-4514A Z19581-4514AE Z19581-4516A Z19581-4516AE Z19581-4523A

Z19581-4526A Z19581-4526AE Z19581-4534A Z19581-4546A Z19582-4513A Z19582-4514A

Z19582-4516A Z19584-4513A Z19584-4514A Z19584-4516A Z19585-4513AU Z19585-4514AU

Z19585-4516A Z19585-4516AU Z19586-4513AU Z19586-4514AU Z19586-4516A Z19586-4516A

Z19586-4516AU Z19586-4516AU Z19586-4516U Z19587-4514A Z19587-4516A Z19588-4516A

Z19589-4513A Z19589-4514A Z19589-4516A Z19589-4516A Z19589-4546A Z19590-4514AE1

Z19590-4514AE2 Z19590-4516AE3 Z19590-4516AE4 Z19591-4514A Z19591-4516A Z19592-4514A

Z19592-4516A Z19594-4516AE Z19595-4514A Z19595-4516A Z19916-4514AI

德国哈夫纳HAFNER电磁阀主要型号：

德国HAFNER电磁阀MEH 511 501   

德国HAFNER电磁阀MNH 510 701

德国HAFNER电磁阀MND510 701   

德国HAFNER电磁阀MNH 310 701

德国HAFNER电磁阀MNH 310 121

德国HAFNER电磁阀MNH 310 711

德国HAFNER电磁阀MNH 350 701

德国HAFNER电磁阀MNH 510 701

德国HAFNER电磁阀MNH 510 121

德国HAFNER电磁阀MNH 510 701EX

德国HAFNER电磁阀MNH 510 121EX

德国HAFNER电磁阀MNH 531 701

德国HAFNER电磁阀MNH 532 701

头肩系统22包括头肩系统主板、眼睛灯板和头手舵机的驱动板，头肩系统主板的供电电压为5V，眼睛灯板的供电电压为5V，头手舵机的驱动板的供电电压为8.4V，分别由相应的第一电源芯片提供(图2所示)。

底盘系统23包括底盘系统主板、底盘电机驱动模块和底盘控制传感器驱动模块。其中，底盘系统主板为12V输入的工控机，用于与人机交互系统主板和头肩系统主板通信，以实现行走算法，并同时挂载一些USB外设(未来可扩展的传感器，可与扩展接口6相连)。底盘电机驱动模块为24V的电机驱动板，用来驱动外部电机实现机器人的行走，底盘控制传感器驱动模块为 5V的单片机的最小系统板，用来控制底盘中的各个传感器工作。