西门子经销工业计算机中国代理商

西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓

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与此同时，我们还提供。

西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，

PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等

HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等

西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

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而高于该速度下限值时，允许跟随误差则随速度设定值按比例增长。可组态的最大允许跟随误 差即为最大速度限制。 跟随误差的计算 计算跟随误差时，不会将设定值到驱动器的传输时间和实际位置值到控制器的传输时间计算在 内。因此，控制器到驱动装置间的设定值以及驱动装置到控制器间实际位置值的传输时间不在 跟随误差范围内。因此，跟随误差的值不等于控制器中可用的位置设定值减去现有的实际位置 所得的差值。 跟随误差是通过从 Ti + To + TDC + TServo 之前的延迟位置设定值中减去控制器中的实际位置计算 得出的。 对于以下条件，跟随误差的计算有效： • 带和不带 DSC 的位置控制 • 带和不带位置控制回路预控制的组态 • 通过 PROFIdrive 报文或模拟量输出组态驱动装置耦合 警告界限 跟随误差可指定警告界限。警告界限是与当前允许跟随误差进行相比后的一个百分比值。如果 达到跟随误差的警告界限，则将输出工艺报警信息 522。该信息仅仅为警告信息，不包含任何 报警响应。 超出允许的跟随误差范围 如果超过允许的跟随误差，则将输出工艺报警信息 521，同时禁用工艺对象（报警响应：取消 启用）。 激活力/扭矩限值时，可以取消激活对允许跟随误差的监控。 启用和组态跟随误差监视 可以在定位轴/同步轴组态的“扩展参数 > 位置监视 > 跟随误差”(Extended parameters > Position monitoring > Following error) 下找到跟随误差监视。 选中“启用跟随误差监控”(Enable following error monitoring) 复选框。 要组态跟随误差监控，请按以下步骤操作： 1. 在“跟随误差”(Following error) 字段中，以轴位置的测量单位组态低速时允许的跟随误差 （无跟随误差的动态调整）。 2. 在“最大跟随误差”(Maximum following error) 字段中，以轴位置测量单位输入最大允许跟 随误差。 3. 在“开始动态调整”(Start of dynamic adjustment) 字段中，以轴速度的测量单位输入要动态 调整跟随误差的速度。达到该速度时即开始调整跟随误差，直至达到最大速度时的最大跟 随误差。 4. 在“警告级别”(Warning level) 字段中，输入允许的跟随误差的百分比，从达到该百分比时开 始输出警告。 示例：当前最大跟随误差为 100 mm。警告级别被组态为 90%。如果当前跟随误差的值大 于 90mm，则会输出工艺报警 522“跟随误差容差警告”。该信息仅仅为警告信息，不包含 任何报警响应。基于活动动态滤波器的跟随误差计算的参数分配 跟随误差通过从 Ti、To、TDC 和 TServo 的延迟插补位置设定值中减去当前实际位置值计算得出。 计算跟随误差时，不考虑工艺对象中的动态滤波器或驱动装置中的附加滤波器对位置设定值产 生的减速度。因此，相对于动态滤波器之前的位置设定值，计算出的跟随误差更大。 为正确计算跟随误差，组态一个额外的延时时间.FollowingError.AdditionalSetpointDelayTime，此时间内在计算跟随误差时会延迟位置 设定值。 5.8.3 停止信号 (S7-1500, S7-1500T) 当实际速度到达停止窗口并在最短停留时间内停留在该窗口时，指示轴的停止状态。 组态静止状态检测 可以在定位轴/同步轴组态的“扩展参数 > 位置监视 > 停止信号”(Extended parameters > Position monitoring > Standstill signal) 下找到静止状态检测。 请按下列步骤操作： 1. 在“停止窗口”(Standstill window) 字段中，以轴速度的测量单位组态停止窗口的大小。 为了避免重复切换“.Statusword.X7 (Standstill)”位，当退出停止窗口时，滞后会在内 部起作用。要再次退出停止窗口，实际速度必须略高于为“停止窗口”(Standstill window) 组 态的速度。 2. 在“停止窗口中的最短停留时间”(Minimum dwell time in standstill window) 字段中，组态 轴速度必须保持在停止窗口中以进行静止状态检测的持续时间（以秒为单位）。 5.8.4 变量：位置监视功能 (S7-1500, S7-1500T) 停止信号 以下工艺对象变量与位置监视和停止信号相关： 状态指示灯 变量 说明.StatusWord.X7 (Standstill) 当实际速度到达停止窗口，且未在最短停留时间内离开时，设 置为“TRUE”。 停止信号仅出现在定位轴/同步轴上。 定位轴/同步轴 当实际速度值在容差时间内到达定位窗口，且在最短停留时间 内停留在该窗口，则设置为值“TRUE”。.StatusWord.X6 (Done) 转数轴 当运动结束后且速度设定值等于零时，设置为“TRUE”。.ErrorWord.X12 (PositioningFault) 发生定位错误。 量 说明.PositioningMonitoring. ToleranceTime 到达定位窗口前的最大允许时间 设定值插补结束后开始计时。.PositioningMonitoring. MinDwellTime 在定位窗口停留的最短时间.PositioningMonitoring.Window 定位窗口 停止信号 变量 说明.StandstillSignal.VelocityThreshold 停滞信号的速度阀值.StandstillSignal.MinDwellTime 低于速度阀值的最短停留时间 跟随误差监视 以下工艺对象变量可用于跟随误差的监视操作： 状态指示灯 变量 说明.StatusPositioning.FollowingError 当前跟随误差.ErrorWord.X11 (FollowingErrorFault) 状态指示，表明跟随误差过大.WarningWord.X11 (FollowingErrorWarning) 状态指示，表明已达到跟随误差警告的限值 控制位 变量 说明.FollowingError.EnableMonitoring 启用/禁用跟随误差监组态控制回路 (S7-1500, S7-1500T) 工艺对象连同驱动装置中的控制器一起，构成级联控制系统。最内侧的控制级联是电流控制， 下一级联是速度控制。二者均位于驱动装置中。位置控制器是最外侧的级联，在工艺对象中。 定位轴/同步轴的位置控制器是一个使用或不使用预控制速度的闭环 P 控制器。使用伺服增益 系数设置比例作用控制器的增益。 启用位置控制时，编码器系统、实际值计算、控制器和监视器均处于激活状态。 如果位置控制处于非活动状态，则编码器系统、实际值计算和监视在实际值侧激活。 位置控制器组态 组态定位轴/同步轴工艺对象的位置控制器： • 控件方法 – 支持动态伺服控制 (DSC) 的驱动装置中的位置控制 (页 149) – PLC 中的位置控制 (页 150) • 位置控制器从何处获取值？ – 在 PLC 中组态位置控制器 (页 152) – 使用 DSC 为驱动装置组态位置控制器 (页 151) • 设定值滤波器 – 组态动态滤波器 (页 153) 在调试期间优化位置控制器。 • 优化位置控制器 (页 164) 更多信息 有关轴控制和控制器优化的更多信息，请参见西门子支持动态伺服控制 (DSC) 的驱动装置中的位置控制 (S7-1500, S7-1500T) 如果驱动装置支持动态伺服控制 (DSC)，则可使用驱动装置中的位置控制器。如果使用支持 DSC 的报文以及驱动装置中的位置控制器，DSC 会自动激活。 通常，在转数控制回路的时钟周期内，可在驱动装置中执行位置控制器。这样，便可设置更高 的位置控制器增益（Kv 因子），并针对高动态驱动装置的参考变量序列和干扰变量校正提高 动态响应。 使用 SINAMICS 驱动装置时，DSC 属于一种标准情况，因为驱动装置中更快的控制周期（例如 125 μs）会带来更高的控制质量。使用 DSC 时必须满足以下要求： • 将驱动装置的电机编码器（报文中的第一个编码器）用作工艺对象的第一个编码器。 • 在驱动装置上组态以下 PROFIdrive 报文之一： – 标准报文 5 或 6 – SIEMENS 报文 105 或 106 操作步骤 要使用 DSC 在驱动装置中为定位轴/同步轴组态位置控制，请按以下步骤操作： 1. 在工艺对象的组态中，导航到“扩展参数 > 控制回路 > 动态伺服控制 (DSC)”(Extended parameters > Control loop > Dynamic Servo Control (DSC))。 2. 选择“驱动装置中的位置控制（启用 DSC）”(Position control in the drive (DSC enabled)) 选 项。 3. 应用驱动装置中的值。 使用 DSC 为驱动装置组态位置控制器 (页 151) 信号流程图 有关定位轴/同步轴工艺对象的信号流程图形式的控制结构的更多信息，请参见附录 (页 327)。 5.9.2 PLC 中的位置控制 (S7-1500, S7-1500T) 位置控制器在运动控制应用周期中执行，例如，在 MC‑Servo [OB91]中为 4 ms。要在 CPU 中为定位轴/同步轴组态位置控制，请按以下步骤操作： 1. 在工艺对象的组态中，导航到“扩展参数 > 控制回路 > 动态伺服控制 (DSC)”(Extended parameters > Control loop > Dynamic Servo Control (DSC))。 2. 选择“PLC 中的位置控制”(Position control in the PLC) 选项。 3. 在“位置控制”(Position control) 下，组态预控制、转数控制回路替代时间和增益（Kv 因 子）的值。 在 PLC 中组态位置控制器 (页 152) 信号流程图 有关定位轴/同步轴工艺对象的信号流程图形式的控制结构的更多信息，请参见附录 (页 327)。 5.9.3 使用 DSC 为驱动装置组态位置控制器 (S7-1500, S7-1500T) 在组态的“扩展参数 > 控制回路 > 位置控制”(Extended parameters > Control loop > Position control) 下为定位轴/同步轴组态值的自动采用。 有关如何使位置控制器采用的值适应您的轴的说明，请参见“优化位置控制器 (页 164)”部分。 从驱动装置自动传输 如果已使用 SINAMICS Startdrive 组态和优化了已分配的驱动装置，则可以应用该驱动装置的 Kv 系数值和转数控制回路替代时间值。要求： • 驱动装置已链接至相应工艺对象。 • 已启用动态伺服控制 (DSC)。 驱动装置已优化 仅当使用“一键优化”(OBT) 功能对分配的驱动装置进行优化后，才能进行显示。 • 显示为绿色：驱动装置已优化 • 显示为灰色：驱动装置未优化 优化驱动装置上的值 通过绿色箭头进入 Startdrive 中的驱动装置组态。可在其中优化驱动装置。 从驱动装置中获取值 单击此按钮时，会将值从驱动装置传输到工艺对象。 • 增益（Kv 因子）工艺对象采用来自驱动装置的值的 50%。 • 转数控制回路替代时间：工艺对象采用来自驱动装置的值。 SINAMICS Startdrive 离线 SINAMICS Startdrive 在线 监视关闭 应用驱动装置的离线值。 这些值将作为起始值传输到工艺对象。 应用驱动装置的在线值。 这些值将作为起始值传输到工艺对象。 监视开启 应用驱动装置的离线值。 这些值将作为实际值传输到工艺对象。 应用驱动装置的在线值。 这些值将作为实际值传输到工艺对象。 5.9.4 在 PLC 中组态位置控制器 (S7-1500, S7-1500T) 在组态的“扩展参数 > 控制回路 > 位置控制”(Extended parameters > Control loop > Position control) 下为定位轴/同步轴组态位置控制器的值。 下面说明了有关组态值的基础知识。 有关如何在调试期间为您的轴设置合适的位置控制器值的说明，请参见“优化位置控制器 (页 164)”部分。 需要在驱动装置上单独优化速度控制器。 预控制 在该字段中，组态百分比形式的速度预控制。 在位置控制过程中可使用速度预控制最大程度消除跟随误差。因此，可实现更快的定位，因为 参考变量的作用更快。 使用速度预控制时，速度设定值将额外切换到位置控制器的输出中。您可以设定添加该设定值 时的权重。 采用数字驱动装置耦合时，速度预控制应为 100％。 转数控制回路替代时间 在此字段中，组态转数控制回路替代时间 (Tvtc)。 转数控制回路替代时间包含在平衡滤波器中。 平衡滤波器是闭环转数控制回路的简化模型。平衡滤波器用于防止位置控制器在加速和减速阶 段覆盖速度调节变量。为此，位置控制器的位置设定值延迟了转数控制回路替代时间，该时间 与速度预控制有关。