安川伺服电机控制方法选择

客户在选择伺服电机的时侯，往往不知道该怎么去选择其控制办法，一般安川伺服电机都有三种控制办法：速度控制办法，转矩控制办法，方位控制办法 。

　　速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。方位控制是通过发脉冲来控制的。详细选用什么控制办法要根据客户的要求，满意何种运动功用来选择。

　　假设您对电机的速度、方位都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩方式。

　　假设对方位和速度有必定的精度要求，而对实时转矩不是很关怀，用转矩方式不太方便，用速度或方位方式比较好。假设上位控制器有比较好的闭环控制功用，用速度控制效果会好一点。假设本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用方位控制办法对上位控制器没有很高的要求。

　　就伺服驱动器的照应速度来看，转矩方式运算量醉小，驱动器对控制信号的照应醉快；方位方式运算量醉大，驱动器对控制信号的照应醉慢。

　　对运动中的动态功用有比较高的要求时，需求实时对电机进行调整。那么假设控制器本身的运算速度很慢（比方PLC，或低端运动控制器），就用方位办法控制。假设控制器运算速度比较快，可以用速度办法，把方位环从驱动器移到控制器上，削减驱动器的工作量，进步效率（比方大部分中高端运动控制器）；假设有更好的上位控制器，还可以用转矩办法控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才干这么干，而且，这时完全不需求使用伺服电机。

　　换一种说法是：

　　1、转矩控制：转矩控制办法是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，详细表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:假设电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改动模拟量的设定来改动设定的力矩大小，也可通过通讯办法改动对应的地址的数值来完成。应用首要在对原料的受力有严格要求的环绕和放卷的设备中，例如饶线设备或拉光纤设备，转矩的设定要根据环绕的半径的改动随时更改以保证原料的受力不会随着环绕半径的改动而改动。

　　2、方位控制：方位控制方式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确认翻滚速度的大小，通过脉冲的个数来确认翻滚的角度，也有些伺服可以通过通讯办法直接对速度和位移进行赋值。由于方位方式可以对速度和方位都有很严格的控制，所以一般应用于定位设备。应用领域如数控机床、印刷机械等等。

　　3、速度方式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行翻滚速度的控制，在有上位控制设备的外环PID控制时速度方式也可以进行定位，但有必要把电机的方位信号或直接负载的方位信号给上位反馈以做运算用。方位方式也支撑直接负载外环检测方位信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，方位信号就由直接的醉终负载端的检测设备来供应了，这样的长处在于可以削减中心传动过程中的差错，增加了整个体系的定位精度。