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专用的仪表放大器价格通常比较贵，于是我们就想能否用普通的运放组成仪表放大器？是肯定的。
使用三个普通运放就可以组成一个仪用放大器。
电路如下图所示：标准三运放仪表放大器电路输出电压表达式如图中所示。
看到这里大家可能会问上述表达式是如何导出的？为何上述电路可以实现仪表放大器？下面我们就将探讨这些问题。
在此之前，我们先来看如下我们很熟悉的差分电路：用单运放实现仪表放大器的差分放大器电路功能框图如果R1＝R3，R2＝R4，则VOUT=(VIN2—VIN1)(R2/R1)这一电路提供了仪表放大器功能，即放大差分信号的同时共模信号，但它也有些缺陷。
下面让我们来了解一下移动机器人的避障，避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。
实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，因此传感器技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用。
避障使用的传感器主要有超声传感器、视觉传感器、红外传感器、激光传感器等。
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