六、坐标变换（在坐标系统之间映射点的函数）。  

1、 定位器（在固定坐标系和像素坐标系之间映射的函数）。  

1）TransBlobsToFixture(Fixture, Blobs, Number to Convert)  对斑点结构进行固定坐标变换。返回转变为固定坐标的斑点结构。  2）TransEdgesToFixture(Fixture, Edges, Number to Convert)  对边结构进行固定坐标变换。返回转变为固定坐标的边结构。  3）TransFixtureToPixel(Fixture, Point, Show)  将某个点的固定坐标转换成像素坐标。返回点结构。  4）TransPatternsToFixture(Fixture, Patterns, Number to Convert)  对图案结构进行固定坐标变换。返回转变为固定坐标的图案结构。  5）TransPixelToFixture(Fixture, Point, Show)  将某个点的像素坐标转换成固定坐标。返回点结构。

2、 校准（建立或使用坐标变换的函数）。  

1）Calibrate(Pixel Point 0, World Point 0, Pixel Point 1, ...)  从四个已知点构造坐标变换。返回 Calib 结构。  2）CalibrateAdvanced(Pixel Row 0, Pixel Col 0, World X 0, World Y 0, ...)  从一到九个已知点对构造坐标变换。 返回 Calib 结构。  3）CalibrateGrid(图像)  使用正方形网格来校准系统。  4）CalibrateImage(图像, 校准)  将某校准结果与图像关联。引用结果的工具根据模式，按像素或校准的单位显示其数据。  5）ExtractCalibration(图像)  从变换的图像中提取校准。返回 Calib 结构。  6）TransBlobsToWorld(Calib, Blobs, Number to Convert)  对斑点结构进行坐标变换。返回转变为全局坐标的斑点结构。  7）TransEdgesToWorld(Calib, Edges, Number to Convert)  对边结构进行坐标变换。 返回转变为全局坐标的边结构。  8）TransFixtureToWorld(Calib, Fixture, Show)  将在像素坐标系中的固定坐标转换成场景坐标系中的固定坐标。返回固定坐标结构  9）TransformImage(图像, 校准, 区域, 显示)  基于 CalibrateGrid 变换纠正图像失真。返回存储已处理图像的 Image 结构。  10）TransPatternsToWorld(Calib, Patterns, Number to Convert)  对图案结构进行坐标变换。返回转变为全局坐标的图案结构。  11）TransPixelToWorld(Calib, Point, Show) 将某个点的像素坐标转换成全局坐标。返回点结构。  12）TransWorldToPixel(Calib, Point, Show)  将某个点的全局坐标转换成像素坐标。返回点结构。

七、输入/输出（与外部设备通信及定义更新电子表格的事件的函数）。  

1、 MachineStatus（存储 In-Sight 传感器的运行状态信息的函数）。  

1）PushMSStack(Event)  将每个缓冲器的内容转移到机器状态堆栈的下一个缓冲器中。  2）WriteMSStack(事件, 字符串)  将字符串添加到机器状态堆栈的第一个缓冲器中的运行状态信息上。（字符串的*大长度为 255）。

2、 离散（读取和写入离散 I/O 的函数）。  

1）ReadCameraTrigger(Event)  Reads the state of the camera trigger.  Returns the state as a value (0 = OFF, 1 = ON).  2）ReadDiscrete(Event, Start Bit, Number of Bits)  读取一系列输入位。  3）WriteDiscrete(事件, 开始位, 位数, 值)  将电子表格中的值写入一系列离散输出位。

3、 时间/定时器（报告执行单元格时间、从内部时钟读取日期和时间并在指定间隔后或于指定时间 触发事件的函数）。