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实心不锈钢丝MIG焊接速度更快(30-1500 px/min)。保护气体喷嘴已经运行到前熔池区域。焊缝仍处于红热高温状态，被空气氧化，表面产生氧化物，焊缝呈黑色。 酸洗钝化法可以去除不锈钢的黑皮，恢复不锈钢原有的表面颜色。 进行实心不锈钢丝MIG焊接时，如果用纯保护，熔池表面张力大，焊缝成形差，焊缝呈“驼背”状 加入1-2%的氧气降低熔池的表面张力，焊缝成形平滑美观。

使用焊条电弧焊时焊接镍基合金时，由于焊条含合金元素多，且要求防止热裂纹，一般镍基合金焊条的药皮类型为碱性药皮，采用直流反接。为了防止合金元素的烧损和控制线能量，焊接时要求尽可能采用小规范，与同规格的不锈钢焊条相比，电流可降低20%~ 30%。由于液态金属的流动性差，为防止未熔合和气孔等缺陷，一般要求在焊接过程中适当摆动，但不能过大。在焊缝接口再引弧时，应采用反向引弧技术，以利调整接口处焊缝平滑并且能有利于气孔的发生。采用逆向收弧，把弧坑填满，防止弧坑裂纹，必要时要对弧坑进行打磨。

　　尽管如此，机器人在焊接过程中，也难免出现焊偏、咬边、气孔等焊接缺陷，焊接机器人在长期的工作中也可能会出现各种故障，本文重点分析处理焊接缺陷和常见故障。