这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行。

e、此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful。

f、接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据。

g、SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量。

h、发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏。

6.以下为server端示例

a、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项。

b、作为server，机器人需要创建2个socketdev变量。

c、为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose。

d、

e、接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev。

f、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）。

g、SocketListen为机器人server监听是否有client连接。

h、socketAccept为接受client的连接。

i、建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态。

j、 之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发。

7.client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于监听状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下：

8.server机器人收到的讯息如下：

9. client机器人收到的讯息如下：

04

PART

双工位预约程序

1）有如下双工位生产

2）工艺过程如下：

人工完成1#工位上料后按按钮di_1（按钮不带保持，即人手松开信号为0））机器人焊接1#工位。

此过程中人工对2#工位上下料，完成后按di_2完成预约（即不需要等机器人完成1#工作）。