安川伺服常见故障及维修

安川伺服电机在日常工作与使用过程中，可能会出现一些故障，下面将详细介绍出现这种故障的原因以及相应的处理方法。安川伺服驱动器（servo drives）又称为“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的**产品。 安川器人系统集成维修保养 安川伺服驱动器维修方案。

　　安川MOTOMAN伺服驱动器故障维修案例总结：

　　1、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；

　　（1） 故障原因：无刷电机的相位搞错。

　　处理方法：检测或查出正确的相位。

　　（2） 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

　　机器人驱动器维修处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

　　（3） 故障原因：偏差电位器位置不正确。

　　安川驱动器维修处理方法：重新设定。

　　2、电机失速； 安川伺服驱动器维修方案

　　（1） 故障原因：速度反馈的极性搞错。

　　处理方法：可以尝试以下方法。

　　a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以b.如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。

　　c.如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。

　　d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

　　（2） 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

　　3、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。

　　处理方法：可以用直流电压表检测观察。

　　4、LED灯是绿的，但是电机不动；

　　（1） 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。

　　处理方法：检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

　　（2） 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

　　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

　　安川机器人伺服驱动器维修方案

　　5、上电后，驱动器的LED灯不亮；

　　故障原因：供电电压太低，小于zui小电压值要求。

　　处理方法：检查并提高供电电压。

　　6、当电机转动时，LED灯闪烁；

　　（1） 故障原因：HALL相位错误。

　　处理方法：检查电机相位设定开关（60°/120°）是否正确。多数无刷电机都是120°相差。

　　（2） 故障原因：HALL传感器故障

　　处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。