西门子PLC模块一级代理经销商

其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：

与此同时，我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。

西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。

目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，

PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等

HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等

其中，“c”=负载运动（以指定的工程单位表示）/负载转， “m/n”= 外部齿轮传动比（以负载转数/电机转表示） 例如，机械齿轮传动比为“1:2”并且负载每旋转一周移动 10 cm，则： “电机每旋转一周产生多少 cm 的运动”=10 * (1 / 2) = 5 13.4.4.4 重要事项须知 • 请勿从中断例程内部或其中调用的子程序中调用 AXISx_ABSPOS 子程序 • 如在 CPU 项目中组态了多个运动轴，需确保控制所有轴的 AXISx_CTRL 子程序比控制任 何轴的第一个 AXISx_ABSPOS 子程序优先执行。AXISx_CTRL 子程序包含初始化 V 存储区 的代码，程序中 AXISx_ABSPOS 子程序的所有实例共用该存储区来管理与伺服驱动的通信运动轴示例程序 13.4.5.1 运动轴简单相对移动（定长截断应用）示例 示例程序说明一个简单相对移动，使用 AXISx_CTRL 和 AXISx_GOTO 子程序执行定长截断操 作。此程序不需要 RP 搜索模式或运动曲线，并且可以使用脉冲或工程单位测量长度。输入 长度 (VD500) 和目标速度 (VD504)。I0.0（启动）打开时，会启动机器。I0.1（停止）打开 时，机器会完成当前操作并停止。I0.2 (E_Stop) 打开时，机器会中止所有运动并立即停止。 表格 13-33 示例：运动轴简单相对移动（定长截断应用） LAD/FBD 说明 STL 程序段 1： 控制指令监视运动轴 为了帮助您开发运动控制解决方案，STEP 7‑Micro/WIN SMART 提供了运动控制面板。 打开运动控制面板 使用以下方法之一打开运动控制面板： • 在“工具”(Tools) 菜单功能区的“工具”(Tools) 区域单击“运动控制面板”(Motion Control Panel) 按钮。 • 在项目树中打开“工具”(Tools) 文件夹，选择“运动控制面板”(Motion Control Panel) 节 点，然后按 Enter 键；或双击“运动控制面板”(Motion Control Panel) 节点。 此时执行 CPU 与 STEP 7‑Micro/WIN SMART 的比较以确保组态相同。 （请参见下图。） 运动轴操作 (页 794)、组态 (页 799)和曲线组态 (页 799)设置使您能够轻松地在开发过 程的启动和测试阶段监控运动轴操作。 使用运动控制面板可检查运动轴接线是否正确、调整组态数据和测试各条运动曲线。 如果需要在运动轴中进行其它更改，请参见运动向导 (页 746)。 有关错误代码列表，请参见运动轴错误代码 (页 800)和运动指令错误代码 (页 802)。显示和控制运动轴的操作 在“操作”(Operation) 节点，您可与运动轴的操作进行交互。 控制面板显示运动轴的当前速 度、当前位置和当前方向。 还可看到输入和输出 LED 的状态（脉冲 LED 除外）。 通过控制面板可与运动轴进行交互，您可以更改速度和方向、停止和启动运动以及使工具点 动运行（如果 CPU 已停止）。 说明 在 CPU 运行时无法执行运动控制命令。 CPU 必须处于 STOP 模式才能要更改速度和方向、停 止和启动运动以及使用点动工具。 说明 运动命令激活时，退出运动控制面板或失去通信会使该轴在 5 秒超时过后停止运动。说明 执行连续速度移动： 执行此命令后即可采用手动控制 方式定位工具。 输入“目标速度”(Target Speed) 和 “方向”(Direction)，然后单击“启动”(Start) 执行连续 移动。 在单击“停止”(Stop)（或发生错误情况）前， 运动将持续进行。 查找参考点： 此命令使用组态的搜索模式查找参考 点。单击“执行”(Execute)，轴将使用轴组态中所指定 的搜索算法发出“查找参考点”(Seek to Reference Point) 命令。单击“中止”(Abort) 将在找到参考点之前 中止查找过程重新加载当前位置： 此命令更新当前位置值并建立新 的零位置。输入要设置的位置并单击“执行”(Execute) 更新当前位置。 这还将建立新的零位置。 激活 DIS 输出： 此命令开启运动轴的 DIS 输出。 单击 “执行”(Execute) 激活 DIS 输出加载轴组态： 此名令通过命令运动轴从 CPU 的 V 存储 区读取组态块的方式加载新组态。 单击“执行” (Execute) 使轴从 V 储存器读取组态。 移至**位置： 此命令允许以目标速度移至指定位 置。 在使用此命令前，必须已建立零位置。 指定“目 标速度”(Target Speed) 和要移至的“**位置” (Absolute Position)。 该选项要求定义零位置。复位轴命令接口： 此命令清除运动轴的轴命令接口并 将“Done”置位。 如果运动轴出现不响应任何命令的情 况，使用此命令。 执行曲线： 此命令允许您选择要执行的曲线。 控制面 板显示运动轴正在执行的曲线的状态。 选择要执行的 曲线，单击“执行”(Execute)，然后轴将执行该曲线。 注： 只有已在运动控制向导中定义曲线的情况下才可 使用此命令。在修改组态设置后，只需单击写入按钮便可将数据值传到 CPU。 这些数据值不保存在 STEP 7‑Micro/WIN SMART 项目中。 必须对项目进行可反映出这些字段*终值的手动更改。 13.4.6.3 显示运动轴的曲线组态 在“曲线组态”(Profile Configuration) 节点，您可查看运动轴每条曲线的组态。 单击各曲线可查看其工作模式和数据值。 可在此对话框中修改曲线的一部分数据值。 在修改组态设置后，只需单击写入按钮便可将 数据值传到 CPU。 这些数据值不保存在 STEP 7‑Micro/WIN SMART 项目中。 必须对项目进行 可反映出这些字段*终值的手动更改运动轴指令的错误代码（SMB634、SMB684 或 SMB734 的七个 LS 位） 每个轴的 SM 表中会预留一个字节，显示运动指令的结果（偏移量 34）。该字节指示指令 完成时间和指令是否有错误。 表格 13-37 运动指令的错误代码 错误代码 说明 0 无错误 1 由用户打断 2 组态错误 （如果 SDB0 组态出错，则发生此错误。） 3 命令非法 4 因组态无效而打断 （如果组态表出错，则发生此错误。） 5 预留 6 由于无定义的参考点而打断 7 由于 STP 输入激活而打断 8 由于 LMT- 输入激活而打断 9 由于 LMT+ 输入激活而打断 10 由于执行运动时出错而打断 11 没有为指定曲线组态曲线块 12 操作模式非法 13 此命令不支持该操作模式 14 曲线块中的步数非法 15 方向更改非法 16 距离非法 17 达到目标速度前发生 RPS/TRIG 触发 18 RPS 有效区域宽度不足 19 速度超出范围 20 距离不足无法执行所需的速度更改说明 25 因 CPU 转入 STOP 模式而打断 26 因运动控制面板活动结束而打断 27 AXIS_GOTO 超驰功能中的操作模式无效 28 轴组正在运行，因此禁止单轴运动 29 到 127 预留 128 运动轴无法处理此指令：要么是运行轴忙于执行另一指令，要么是没有此 指令的启动脉冲。 129 预留 130 运动轴未启用 131 预留 132 预留 133 指定的曲线非法。AXISx_RUN 和 AXISx_CACHE 指令曲线编号的取值范围必 须在 0 到 31 之间。 134 在 AXISx_GOTO 指令中指定了非法模式 要验证运动轴接线是否正确、调整组态数据以及测试各运动曲线，使用运动控制面板 (页 793)。 如果需要在运动轴中进行其它更改，转到运动控制向导 (页 746)。 13.4.7 **主题 13.4.7.1 理解运动轴的组态/曲线表 概述 我们开发的运动控制向导能够根据您对运动控制系统相关问题所做的回答自动生成组态和曲 线信息，从而可使运动应用更容易。组态/包络表信息供要创建个人运动控制例程的**用 户使用。组态/包络表位于 S7‑200 SMART CPU 的 V 存储区。如下表所示，组态设置存储在下列信息 类型中： • 组态块：包含在准备执行位置命令时用于设置运动轴的信息 • 交互块：支持由用户程序直接设置位置参数 • 曲线块：描述运动轴要执行的预定义移动操作。*多可组态 32 个包络块。 说明 组态/包络表的包络块可包含多达 32 个运动包络。要创建 32 个以上移动包络，可以通过 更改存储在组态/包络表指针中的值来交换组态/包络表。 表格 13-38 组态/曲线表：组态块 组态/曲线表 字节偏移 量 名称 功能说明 类型 组态块 0 MOD_ID 运动轴标识字段 -- 5 CB_LEN 以字节为单位的组态块长度（1 字节） -- 6 IB_LEN 以字节为单位的交互块长度（1 字节） -- 7 PF_LEN 以字节为单位的单条曲线长度（1 字节） -- 8 STP_LEN 以字节为单位的单步长度（1 字节） -- 9 STEPS 每条曲线允许的步数（1 字节） -- 10 PROFILES 从 0 到 32 的包络数（1 字节） -- 11 -- 保留：设置为 0 -- 13 -- 保留：设置为 0 -- 14 STOP_RSP 指定驱动器对 STP 输入的响应（1 字节）： • 0：无动作。忽略输入条件。 • 1：减速至停止并指示 STP 输入激活。 • 2：终止脉冲并指示 STP 输入。 • 3 到 255：保留（如果指定，将出错） -- 15 LMT-_RSP 指定驱动器对负限位输入的响应（1 字节）： • 0：无动作。忽略输入条件。 • 1：减速至停止并指示到达限位。 • 2：终止脉冲并指示到达限位。 • 3 到 255：保留（如果指定，将出错功能说明 类型 组态块 16 LMT+_RSP 指定驱动器对正限位输入的响应（1 字节）： • 0：无动作。忽略输入条件。 • 1：减速至停止并指示到达限位。 • 2：终止脉冲并指示到达限位。 • 3 到 255：保留（如果指定，将出错） -- 17 -- 保留：设置为 0 -- 18 ***S_SYS 指定描述移动的度量系统（1 字节）： • 0：脉冲（测得的速度为每秒脉冲数，测得的 位置值为脉冲数；这些值为双整数） • 1：工程单位（测得的速度为每秒单位数，测 得的位置值为单位数；这些值为单精度实数） • 2 到 255：保留（如果指定，将出错） -- 19 -- 保留：设置为 0 -- 20 PLS/REV 指定电机每转的脉冲数（仅当 ***S_SYS 设置为 1 时可用）（4 字节） DInt 24 UNITS/REV 指定电机每转的工程单位数（仅当 ***S_SYS 设 置为 1 时可用）（4 字节） Real 28 UNITS 为 STEP 7‑Micro/WIN SMART 保留，用于存储自 定义单位字符串（4 字节）RP_SEEK_DIR：该位指定参考点搜索的起始方向 （0 - 正向，1 - 反向）。 RP_APPR_DIR：该位指定终止参考点搜索的接近 方向（0 - 正向，1 - 负向）。 -- MODE 指定参考点搜索方法 '0000' 参考点搜索被禁用。 '0001' 参考点在 RPS 输入变为激活状态的位 置。 '0010' 参考点在 RPS 输入激活区域的中央。 '0011' 参考点在 RPS 输入激活区域外部。 '0100' 参考点在 RPS 输入激活区域内部。 ‘0101'至 ‘1111' 保留（如果指定，将出错） 33 -- 保留：设置为 0 -- 34 RP_Z_CNT 用于定义参考点的 ZP 输入脉冲数（4 字节） DInt 38 RP_FAST RP 搜索操作快速：MAX_SPD 或更低（4 字节） DInt/Real 42 RP_SLOW RP 搜索操作慢速：电机可瞬时停止的*大速度或 更低（4 字节） DInt/Real 46 SS_SPEED 启动/停止速度。（4 字节）： 启动速度是电机可以立即从停止状态到达的*大 速度以及电机可以立即进入停止状态的*大速 度。允许低于该速度运行，但加速和减速时间不 适用。 DInt/Real 50 MAX_SPEED 电机的*大运行速度（4 字节）