SIEMENS伺服电机线圈短路故障修理

西门子伺服驱动器故障检测维修

SIEMENS伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的修复：

1、增量式编码器的相位对齐方式

带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：

（1）用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

（2）用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；

（3）调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

（4）一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；

（5）来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。

2、编码器的相位对齐方式

编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。目前实用的方法是利用编码器内部的EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：

（1）将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；

（2）用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

（3）用伺服驱动器读取编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中；

（4）对齐过程结束。

西门子伺服电机原理

伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很准确的控制电机的转动，从而实现准确的定位，可以达到0.001mm。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90度的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。

交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。

交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有起动转矩大、运行范围较广、无自转现象三个显著特点。

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F60031 (N, A)  “ 设定 - 实际 ” 差值太大
F60035 (N, A)  电机堵转
F60036 (N, A)  电枢回路 / 励磁回路中断
F60038 (N, A)  电机过速：超出转速阈值
F60042 (N, A)  测速机监控检测出异常

F60043 (N, A)  EMF 太高，不能进入制动模式
F60044 (N, A)  并行接口：节点异常
F60045 (N, A)  运行中激活了静态励磁
F60046 (N, A)  模拟量输入 “ 主设定 ” 断线
F60047 (N, A)  模拟量输入 1 断线
F60050 (N, A)  优化过程被内部错误中断
F60051 (N, A)  优化写入的值超出限值
F60052 (N, A)  优化过程被外部错误中断
F60055  励磁特性曲线无效
F60056  重要参数未设置
F60057 (N, A)  电枢电流检测出错
F60058  参数设置相互冲突
F60061  晶闸管测试发现异常
F60062 (N, A)  和电压检测的通讯失败
F60063 (N, A)  模拟量输入输出的标准值错误

F60064 (N, A)  和第二处理器 TMS320 的通讯失败
F60065 (N, A)  第二处理器 (TMS320) 上的软件更新失败
F60066 (N, A)  装置和传感器的通讯失败
F60067 (N, A)  故障：温度过高
F60068 (N, A)  功率单元的标准值错误
F60069 (N, A)  订货号无效
F60090 (N, A)  故障：模块过热
F60091 (N, A)  参考电压 P10 超出公差
F60092 (N, A)  参考电压 N10 超出公差
F60093 (N, A)  电源 P5 过载
F60094 (N, A)  电源 P15 过载
F60095 (N, A)  电源 P24 过载
F60096 (N, A)  温度传感器异常
F60097 (N, A)  电源异常
F60099 (N, A)  系统负载率过大
F60104 (N, A)  电枢回路的电源电压异常