焊接机器人编程(1)选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊行走路径长度来制定焊接顺序。(2)焊空间过渡要求移动轨迹较短、滑、安全。(3)焊接参数。为了的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

　　工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水位置，同时，要不断机器人各轴位置，合理地确定焊相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。

　　(4)合理的变位机位置、焊姿态、焊相对接头的位置。工件的位置确定之后，焊相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于积累经验。(5)及时清程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时清程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊的清洁，喷嘴的寿命，确保可靠引弧、焊接飞溅。

　　搬运机器人中AGV驱动方式主要分为单舵轮驱动、双舵轮驱动、双轮差动三种形式，可实现前进、后退和转弯等运动。其充电方式有在线自动充电、手动充电和更换电池充电。、无线通信、通讯。AGV控制方式采用控制站集中调度管理方式，实时AGV的运行状态，实现柔性控制。