另一个轮子，在锥齿和螺杆的作用下使履带绕后部铰点旋转，直至履带抵触到台阶面将大轮脱离地面，同时在旋转此小轮的过程中会使特殊设计的离合器啮合，构成大轮与内置齿轮之间的传动关系，进而通过旋转大轮带动履带主动轮的转动，而后部的小轮那么在四连杆机构作用下收起，旋转大轮实现下楼运动。当到达地圆时，再次反转外侧小轮，将履带收起，离合器断开，后部小轮着地支撑，进行平地行走。

上楼过程 当上楼时，那么采用背部先上，同样先旋转外侧小轮，将履带放下，离合器啮合，后部小轮收起，通过大轮和啮合齿的直径比可以起到明显的增距减力，实现平稳平安上楼按照法律法规和标准等规定的程序、方法和依据，对工程造价及其构成内容进行的预测或确定被称为工程计价（Construction Pricing or Estimating，CPE），工程计价依据（Basis for Estimate of Project Cost，BEPC）包括与计价内容、计价方法和价格标准相关的工程计量计价标准、工程计价定额及工程造价信息等。[。