1、 软件和硬件配置
所用软件为Startdrive V16 Update 4。
所用硬件列表，表1-1所示。
2、 DRIVE-CLIQ网络拓扑图
3、 调试SINAMICS S120
Startdrive V16 调试SINAMICS S120的步骤如下所示。
第1步：
将PG/PC 调试电脑的 IP 地址设为192.168.1.100，子网掩码为255.255.255.0:
第2步：
新建博途项目，在项目导航中选择“在线访问”中的调试电脑网卡，双击“更新可访问的设备”搜索连接的设备：
这里搜索到MAC地址为00-1F-F8-0A-CF-CD的S120设备。
第3步：
双击搜索到的设备下的“在线和诊断”，在“功能”下分配S120的IP地址、子网掩码和设备名称：
第4步：
刷新“更新可访问的设备，出现s120-104[192.168.1.104]的设备，右键选择“设备作为新站上载”：
由于驱动单元处于“首次调试”状态，Startdrive无法进行上载，请按照步骤5操作
如果是已经配置过的驱动单元，可通过“设备作为新站上载”将项目上传到软件中，包括拓扑图和参数，之后跳转到步骤10继续执行。
第5步：
在“在线和诊断”/“诊断”下，可以查看控制单元的基本信息，如控制单元的短名称为S120 CU320-2 PN，订货号为6SL3040-1MA01-0AA0，版本为V5.2.3，设备名称为s120-104：
第6步：
在项目树下，双击“添加新设备”，选择SINAMICS S120/CU320-2 PN V5.2.3版本，点击确定：
第7步：
打开S120的设备组态，在属性窗口中设置S120设备的IP地址、子网掩码和设备名称，要与分配的保持一致：
第8步：
右键选择“设备配置检测”：
在弹出的窗口中设置相应的接口类型、接口等，开始搜索并转至在线：
将设置保存为PG/PC接口的默认值：
第9步：
选择电机控制器的驱动对象类型：通用（矢量）、 高动态（伺服）和 可选（可为每根驱动轴分别指定驱动对象类型），因所用电机为1FK7伺服电机，这里只能选择“高动态（伺服）”类型。此项目中不涉及并联应用，不勾选“并联视图”。项目采用读取到的实际拓扑结构，点击“创建”：
第10步：
在设备视图中显示读取到的实际拓扑结构，如果有未分配的组件，需添加组件并修改拓扑图。由于电机2是非Drive-Cliq接口，所以需在拓扑图中对电机2组件进行指定：
第11步：
点击未指定的电机2组件定，选择“1FK7同步电机”，电机2型号为1FK7022-5AK71-1AG3：
电机抱闸配置:
测量系统详细信息，包括编码器类型、分辨率、零标记和传动比/测量齿轮箱信息：
编码器检测选择，这里是SMC20:
第12步：
双击驱动轴下面的“参数设置”，可打开每个驱动轴的参数设置，在参数视图根据实际情况设置“电源运行”（p0864）的信号源，这里为1。
将配置的项目下载到设备中，并“转至在线”。
“yongjiu性保存RAM数据”，保存项目，检查驱动状态，必要时“转至离线”，重启设备
第13步：
在线状态下，打开“驱动轴_1”的“调试”，步骤14~17为“静态测量/旋转测量”，步骤18为“一键优化”，步骤19为“控制面板”界面操作：
第14步：
双击“静态测量/旋转测量”，获取控制权。测量类型选择“电机/控制参数的计算”，激活测量：
测量所确定的值自动计入参数内。
第15步：
选择“静态测量”，配置P352电缆电阻、P353电机串联电感等参数：
激活测量并接通驱动，在“Status”中查看测量的状态：
接受测量结果：
第16步：
选择“编码器校准”，配置磁极位置检测的相关参数：
激活测量并接通驱动，基于饱和的运行时，必须确保无外力影响电机（垂直轴的自重除外），在“Status”中查看测量的状态：
测量所确定的换向角偏移自动计入参数P431内，同时会出现A07965需要保存的报警，执行“yongjiu性保存RAM数据”。
第17步：
选择“旋转测量”，对于伺服电机，旋转测量很容易造成电流限幅、转速限幅等，需要在配置中修改P1958旋转检测斜坡升降时间和P1082最大转速，仅检测转动惯量：
激活测量并接通驱动，在“Status”中查看测量的状态：
接受测量结果：
结束“静态测量/旋转测量”。
第18步：
打开“一键优化”窗口，配置“一键优化”内容：
选择动态响应和路径限制。
电机在制定的路径限制范围内在两个旋转方向上进行移动，直到达到电机的最大转速（P10820）和静态转矩（r319）的80%。
启动优化并接通驱动，在“Status”中查看测量的状态，完成一键优化。
第19步：
打开“控制面板”窗口，设定“驱动使能”，给定一定转速，通过向前和向后按键实现速度运行或点动运行，“off”按键停止，同时可查看驱动状态和实际值：
第20步：
重复执行步骤13~19，完成“驱动轴_2”的“静态测量/旋转测量”、“一键优化”和“控制面板”运行电机。
第21步：
“yongjiu性保存RAM数据”，转至离线，在工具栏中“从设备中上传（软件）”并“保存项目”。
