在这里我们使用的是三菱FX—3U的PLC与松下A5的伺服驱动器，我们在PLC上设计了停止指令，远点回归，近点信号，中断信号，以及正反转限位等。因为我们前面已经给大家介绍过类似这种接线图，现在就不一一介绍了。

Pr0.01=0，位置控制方式；

Pr0.00=1，电机旋转方向设定；

Pr0.05=0，光电耦合输入（伺服驱动器有两种方式输入：一种是光电耦合输入，一种是差动输入）；

Pr0.06=0，指令脉冲极性设置；

Pr0.07=3，脉冲+方向输入方式；

Pr0.08=3000，电机每转1周指令脉冲数；

Pr4.06=3847 ( 00000F07H)，设置S17为清零输入端；

Pr4.11=131586 ( 0002020202H)，设置S02为伺服准备好输出端；

Pr4.00=131586 ( 0002020202H)，设置I1为反转限位2开关输入端；

Pr4.01=65793 ( 00010101H)，设置SI2为正转限位2开关输入端；

Pr5.04=0，正反转限位开关2有效；

Pr5.05=2，正反转限位顺序设置，并清除脉冲偏差计数器为零。

X0——停止 定位指令执行；

X1——开关瞬间接通，可执行原点回归指令( DSZR)；

X2——原点回归时，近点信号输入端；

X7——原点回归时，接收伺服驱动器输出的编码器Z相信号输入端（即零点信号）；

Y000——脉冲输出端；

Y003——电机旋转方向信号输出端；

Y005——清零信号输出端。

（1）使用X001输入端启动DSZR原点回归指令；

（2）使用M22正转点动，执行DRVI相对定位指令；

（3）使用M23反转点动，执行DRVI相对定位指令；

（4）使用M24正转启动，执行DRVA定位指令；

（5）使用M25反转启动，执行DRVA定位指令；

（6）使用M31启动，执行ZRN原点回归指令；

（7）使用M32启动，执行DVIT中断定长指令。