（1）打开博途软件，新建项目，插入PLC设备，在项目导航目录Technology objects 下双击“Add new objects"添加轴工艺对象。

图1-1添加轴工艺对象

（2）在“Basic parameters” 的“General” 中设置如下:

定义轴名称: Axis_ 1

根据设备配置选择脉冲接口

选择长度单位: mm

图1-2基本参数设置

（3）在“Extended parameters” 的“Drive signals” 中设置如下:

用于使能被“MC_Power”功能块控制的伺服驱动的使能输出号:son

▶选择伺服准备好的输入信号: rd

如果伺服驱动器不提供准备好信号，在此输入TRUE。

图1-3使能信号配置

（4）在“Extended parameters" 的“Mechanics” 中设置如下:

▶电机每转一圈的脉冲数量: 10000

▶电机转- -圈的路径长度: 10 mm

▶方向反向:调换运行方向

图1-4设置机械参数

（5） 在“Extended parameters”的“Position monitoring”中设置如下:

▶使能硬件及 软件限位开关

▶按照接线图，定义硬件限位开关并指定闭合有效还是打开有效

▶定义软件限位的位置值

图1-5设置限位

如果轴已回零，它可在软件限位开关设置的范围内运动。当到达软件限位开关时，轴减速停止。如果轴未回零当轴运行碰到硬件限位开关时，将使轴以紧急停止减速度停止。

（6）在“Ex tended parameters” 的“Dynamic general” 中设置如下:

▶输入大速度( pulses/seconds)

▶输入允许的起动、 停止速度(pulses/ second)

▶输入加速度及减速度(mm/s2)， 也可输入起动及停止时间秒数

图1-6动态特性设置

（7） 在“Ex tended parameters” 的“Dynamic emergency stop”中设置如下:

▶输入当轴碰到硬件限位开关或通过"MC_Power"功能块去使能时的紧急停止减速度或轴停止时间。

图1-7急停设置

（8）在“Extended parameters” 的“Homing”中设置如下:

▶回零相关参数

图1-8回零设置

对轴配置完成后，可通过控制面板进行调试，确认电机使能信号、限位信号的好坏，确认电机的旋转方向。双击“Technologyobjects”下面轴的“Commissioning”可打开轴的控制面板:

图2-1打开控制面板

进入控制面板点击在线，选择Manual Control, 然后点击Release使能电机，如果电机使能上了，会有Ready的信号返回。如图4-12所示。

（1）用Jog mode运行轴定义运行速度，加速度，减速度。

点击“Jog backwards”或“Jog forward”，使轴正向或反向点动运行。

（2）进入Homing 模式

指定零点位置及加速度，减速度

开始回零。

轴按照定义的方向运动直到检测到回零开关或硬件限位开关。当检测到回零开关的   下降沿时，轴停止并将当前位置设置为定义的零点位置值。

（3）进入Positioning 模式

指定速度及加速度，减速度

按照指定路径“Path”(+/-)， 控制轴相对运动。

按照指定的目标位置“Target”(+/-)， 控制轴运动。

请注意:当轴回零后才可以运行定位。

图2-2用控制面板调试轴

还可以对轴进行诊断，双击“Technology objects"下 面轴的“Diagnostics”可打开轴的诊断画面，当CPU在线时，可看到当前的状态及错误信息，如图2-3所示。

图2-3诊断信息

编写运动控制程序，可实现S7-1200 PLC对V90的运动控制。如图3-1，3-2 所示。    

图3-1运动控制程序

S7-1200 PLC控制V90 PTI 模式的控制信号变量表:

图3-2运动控制信号变量表