现在国内外一些的品牌厂家几乎论断的整个工业自动化控制领域，如：国外的有艾默生、西门子;国内的有：浙大中控、和利时等，那么在这些控制系统中常规的PID控制是怎么实现的，他们又是怎么进行编程组态得到的PLD运算的，本文就常规的PID及起模块进行总结以及应用做个简单的介绍：

　　一、DCS及PLC控制系统中PID的运算

　　1 指令解说

　　l 上式T为梯形图时间继电器周期输出，在此引为采样及调节周期。

　　l S1为设定的目标值，又称给定值

　　l S2为实际测定值。

　　l S3为PID控制参数的起始参数单元，控制参数占用S3后续的25个D数据寄存器。具体说明如下：

　　S3+0: TS 采样时间 设定为K1(1T)

　　S3+1: ACT.运算方向 一般设为 H0001;

　　设为H0000时为反PID运算。

　　S3+2: L 滤波系数 0-99% 0% 无滤波。 参考设定为K50

　　0000-99.00

　　S3+3: KP 比例増益 0-32767% 参考设定为K2000。

　　0000-327.67

　　S3+4: TI 积分时间 0-32767(•1T) 参考设定为K500。

　　S3+5: KD 微分増益 0-32767% 一般设定为K0。

　　0000-327.67

　　S3+6: TD 微分参数 0-32767(•1T) 设定为K0，无微分

　　S3+7: 偏差，浮点数表示，占两个字节：S7+7，S7+8。

　　E(K)=SV-PV (ACT.0=1)

　　E(K)=PV-SV (ACT.0=0)

　　S3+8:

　　S3+9: 偏差的一阶导数，浮点数表示。S3+9，S3+10

　　E(K)'=E(K)-E(K-1)

　　S3+10:

　　S3+11: 偏差的二阶导数，浮点数表示。S3+11，S3+12

　　E(K)''=E(K)'-E(K-1)'

　　S3+12:

　　S3+13: 本次滤波后的实测值，浮点数表示。S3+13，S3+14。

　　PVF(K)=PV(K)+L• [PVF(K-1)-PV(K)]

　　S3+14:

　　S3+15: PID的微分调整项，浮点数表示。S3+15，S3+16。

　　PID_D(K)=[TD•E(K)''+KD•TD•PID_D(K-1)]/(TS+KD•TD)

　　S3+16:

　　S3+17: PID的本次调整输出，浮点数表示。S3+17，S3+18

　　DMV(K)=DMV(K-1)小数部分+KP[E(K)'+TS•E(K)/TI+PID_D(K)]

　　S3+18:

　　S3+19: PID控制的输出值，取值范围：0-32767。

　　MV(K)=MV(K-1)+INT(DMV)

　　S3+20: SH 上限报警 设定为K20000

　　S3+21: SL 下限报警 设定为K20

　　S3+22: OH 上限幅值 设定为K10000

　　S3+23: OL 下限幅值 设定为K20

　　S3+24: ALM.0 SH上限报警时ON

　　ALM.1 SL下限报警时ON

　　ALM.2 OH上限输出时ON

　　ALM.3 OL下限输出时ON