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大小球分拣的PLC步进控制控制要求
设计一个使用传送机将大、小球分拣后分别传送的系统。
左上为原点，按启动按钮SB1后，其动作顺序为：下降→抓紧球(延时1s)→上升→右行→下降→释放球(延时1s)→上升→左行。其中：LS1为左限位；LS3为上限位；LS4 为大球右限位；LS5为小球右限位；LS2为大球下限位；LS0为小球下限位。机械臂下降时，若抓住大球，则下限位LS2接通，然后将大球放到大球容器中；若抓住小球，则下限位LSO接通，然后将小球放到小球容器中。采用指示灯调试样序。
相关知识
在顺序控制的编程方法中，每一步表示一种工作状态，系统中不同步之间存在不同的逻辑关系，相应的也采用不同的编程方法，有单序列、选择序列、并行序列还有跳步、重复和循环序列等特殊形式。单序列是指按顺序排列的步相继激活这样一种基本的进展情况，动作一个接一个完成，每步仅连接一个转移，每个转移也仅连接着一个步。选择序列是指一个活动步之后，有若干个单序列等待选择，一次仅能选择进入一个序列，选择序列中的各单序列是互相排斥的，其中任何两个单序列都不会同时执行。并行序列是指在某一转换条件下，同时启动若干个单序列。
在大小球分拣系统中，主要是要将大球和小球分开，它们在手臂下降过程中，由于活塞触碰的位置(即限位开关)不同，分别执行不同的操作，大球放在大球箱，小球放在小球箱。这就是典型的选择序列，通过不同的转换条件，程序运行不同的步，以达到生产控制要求。
控制方案
(1)接线图
大小球分拣PLC控制接线图如图2-27所示。
图2-27 大小球分拣PLC控制接线图
(2)I/O分配表
大小球分拣PLC控制I/O分配表见表2-15。
表2-15 大小球分拣PLC控制I/O分配表
(3)步进梯形图
大小球分拣PLC控制步进梯形图如图2-28所示。
(4)控制过程分析
输人启动信号,即X14接通时,进入S1步,输出信号Y1接通,机械臂下降。若下行碰到1.S2,即抓取大球则运行82步,若下行础到1.S0,即抓取小球则运行S3步,这就是典型的选择序列。进入S2步后,Y4置位,即机械手夹紧小球,同时时间继电器10线圈接通,延时18后进入84步。输出电器Y0接通,机械手上升；当碰到1.53时,上行停止；进入S5步。输出继电器Y3接通,机械手右行:当础到1,.S4时,大球右行停止；进入S6 ,轮山继由器Y1接通,机械手下路,当磁到LS2时,下行停止，进入S7步。Y4复位即释放小球：同时T1线圈接通，延时1s后进入S8步。输出继电器Y0接通，机械手上行，当碰到LS3时，上行停止；进入S9步。输出继电器Y2接通，机械手左行，当碰到LS1时，左行停止；进入S0步。若抓取到的是小球，则进入S3步，后上行至碰到LS3，然后右行至碰到LS5，下行至碰到LS0，然后执行S7步操作，以后的操作和大球的运行原理相同。回到左上原点后，开始新的取球过程。
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