在德国注册的公司有两种常见的类型，即人力公司和合资公司，包括六种或七种公司形式。每家公司的设立程序各不相同。鉴于我国绝大多数在德国设立的公司都采用有限责任公司（一种合资公司）的形式，下面重点介绍在德国设立公司的程序。  德国于1892年颁布了《有限责任公司法》，并于2002年10月进行了修订。该法对德国公司的注册和设立、与股东的法律关系、组织结构、公司章程的修改、解散、清算、破产等作出了详细规定。

根据该法，德国公司的设立程序概述如下：  

一、将公司章程、总经理姓名、出生日期、个人住址和有效签字人姓名提交公证律师公证。公证律师将对公司成立所需的程序提出建议。公证律师将公司名称和经营范围告知德国工商会确认。  

二、在德国注册的公司，其经营范围涉及需要政府批准的行业的，应当向有关部门提出申请。有关部门将根据有关规定，了解投资者的个人情况和公司的能力，作出是否同意的决定。  

三、在德国银行开立账户，并将至少50%的注册资本转入德国银行账户。有实物出资的，现金和实物价值之和至少为注册资本的50%，其中现金至少占注册资本的一半（即注册资本总额的四分之一）。  

四、向德国公司注册地法院申请商业注册。申请文件包括：公司章程和全体股东签署的授权委托书、总经理任命书、全体股东名单（包括姓名、出生日期、住址、认缴金额）、实物出资报告和公证书实物价值与公司章程和批准证书（如有必要）中的金额一致。申请工商登记时，还应当说明董事会的职权。授权经理在现场签字盖章。  

五、德国地方法院审查并批准了申请材料，并在德国联邦电子公告（gesellschaftsblatt）上公布。德国地方法院的批准日期是公司的正式成立日期。  

六、为在德国开展业务活动，公司总经理还应向当地经济和秩序局申请商业登记并取得营业执照。申请材料包括本人有效证件、德国公司工商注册证复印件、工业批准所需的批准书、必要的手工工业技术人员证书等，新的德国公司还应在当地财政、税务、工商等部门注册，劳动和健康保险公司。