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直到计算机辅助设计发达的，实时在线仿真系统(ICE)仍是进行嵌入式应用系统调试有效的开发工具。ICE首先可以通过实际执行，对应用程序进行原理性检验，排除以人的思维难以发现的设计逻辑错误。ICE的另一个主要功能是在应用系统中仿真微控制器的实时执行，发现和排除由于硬件干扰等引起的异常执行行为。
ICE带有完善的跟踪功能，可以将应用系统的实际状态变化、微控制器对状态变化的反应、以及应用系统对控制的响应等以一种录像的方式连续记录下来，以供分析，在分析中优化控制过程。很多机电系统难以建立一个有效的数学模型，或是建立模型需要大量人力，这时采用ICE的跟踪功能对系统进行记录和分析是一个快而有效的方法。
嵌入式应用的特点是和现实世界中的硬件系统有关，存在各种异变和事先未知的变化，这就给微控制器的指令执行带来了各种不确定性，这种不确定性只有通过ICE的实时在线仿真才能发现，特别是在分析可靠性时要在同样条件下多次仿真，以发现偶然出现的错误。
I CE不仅是软件硬件排错工具，同时也是提高和优化系统性能指标的工具。ICE工具(如美国NOHAU公司的产品)是可根据用户投资裁剪功能的系统，亦可根据需要选择配置各种档次的实时逻辑跟踪器(Trace)、实时映象存储器(Shadow RAM)及程序效率实时分析功能(PPA)。
施耐德 140DDO84300 模块
施耐德 140DDI84100 模块
施耐德 140DAO84210 模块
西门子 6ES7272-0AA30-0YA0 显示器
IMS IM483 驱动器
vexta DFR1507A 驱动器
西门子 6ES7321-1BH02-0AA0 模块
西门子 6ES7322-1BH01-0AA0 模块
西门子 6ES7332-5HF00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7421-7BH00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7241-1CH32-0XB0 模块
SIEMENS 6AV6644-0AB01-2AX0 显示器
SIEMENS 6EP1336-3BA00 电源
AB 1756-PA75 电源
GE IC600LX648 主板
AB 1756-M02AE 模块
SIEMENS 3SE2120-1GW 开关
EATON RASP-512AI1SL-C320V1 模块
施耐德 XCS-E7311 开关
AB 2711P-T12C4D1 触摸屏
西门子 215-1AG40-0XB0 模块
西门子 221-1BH32-0XB0 模块
西门子 222-1BH32-0XB0 模块
SIEMENS 6SE7038-6GL84-1BG2 IVI板
SIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 主板
GE IC800SSI228RD2 驱动器
SIEMENS 440-2UD31-1CA1（带中文面板） 变频器
SIEMENS 440-2UD22-2BA1（带中文面板） 变频器
西门子 6EP1437-3BA10 电源
AB 1764-24BWA 控制器
SIEMENS 6SN1123-1AA00-0DA2 驱动
SIEMENS 6SN1227-2ED10-0HA0 模块
SIEMENS 6SN1118-1NH01-0AA1 控制轴卡
Honeywell 51304487-100 卡件
Honeywell 51309150-125 卡件
Honeywell 51304476-125 卡件
ABB CP-S 24/5.0 电源开关
西门子 6FC5210-0DF31-2AB0 PCU
SICK VT12T-2P430 开关
SIEMENS 6SN1123-1AB00-0CA3 驱动器
SIEMENS 6SN1118-0DM13-0AA1 驱动轴卡
SIEMENS 6ES7307-1EA01-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7972-0CB20-0XA0 通讯电缆
SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7322-1BL00-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7315-2EH14-0AB0 CPU
SIEMENS 6ES7317-2EK14-0AB0 CPU
SCHNEIDER 140CPU67160 CPU
CHEROKEE EUROPE PE4127/01 U 模块
施耐德 BRS368W131ACA含编码器 步进电机
SIEMENS 6ES7322-1BH01-0AA0 模块
SIEMENS 6SE7038-6GL84-1JA1 模块
图尔克 IM33-11EX-HI 安全栅
BOSCH 081WV06P1V1012WS024/00D0 电磁阀
BOSCH 081WV10P1V1929WS024/00D0 电磁阀
AB 1769-IF4XOF2 模块
AB 1769-OF2 模块
AB 1769-IQ16 模块
西门子 6ES7392-4BC50-0AA0 电缆
AB 25B-B024N104 变频器
图尔克 MK35-LI-EXO 传感器
图尔克 MSI-22EXO-R 传感器
ABB FI830F 模块
西门子 6ES7253-1AA22-0XA0
AB 2098-DSD-030 驱动器
AB 2098-DSD-020 驱动器
三菱 Q62DAN 模块
三菱 Q64AD 模块
三菱 QD62D 模块
BECKER VT4.16 真空泵
SIEMENS 6ES7212-1BB23-0XB8 模块
AB MSR127RP 模块
AB HTPUXX/120-AC3 功率模块
AB 1756-BA2 电池
SIEMENS 6ES7972-0BA12-0XA0 接头
SIEMENS 6ES7307-1EA00-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7322-1FH00-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7322-1BH01-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7321-1FH00-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7972-0BA12-0XA0 接头
SIEMENS 6ES7407-0KA02-0AA0 模块
SIEMENS 6SE7038-6GL84-1JA1 板卡
SIEMENS 6SN1145-1BA00-0BA0 电源
ABB NPBA-12 模块
SIEMENS CP5611A2 通讯卡
SIEMENS 6ES5262-8MB12 模块
AIRTAC 4V310_10_220V_AC 电磁阀
西门子 6ES7212-1BB23-0XB8 模块
西门子 6ES7953-8LM20-0AA0 储存卡
AB 1756-PA75/B 电源
AB 1756-A17 机架
ABB AC 800PEC 3BHE023584R1023 CPU
松下 MSD043A1XX 驱动器
松下 MSM042A1EE 电机
Edwards PRCT10K 真空计
VEXTA UPH564-B 电机
VEXTA UPH593H-A 电机
Sanyo RA11D25602 通讯卡
Sanyo R05B432562 电机
ABB EM-M 仪表
魏德米勒 8560740000 WAS4 PRO DC/DC 信号隔离器
TURCK MK91-12-R/24VDC 液位开关转换器
AB 2090-SCEP3-0 传感器
AB 1769-L32C PLC
SIEMENS 6DR5010-0NN00-0AA0 定位器
SIEMENS 6SE6420-2AB13-7AA1 变频器
BALLUFF 819-B03-D12-61-12-3B 行程开关
ABB AI845 模块
ABB DO840 模块
SIEMENS 6SL3244-0BB13-1FA0 控制单元
SIEMENS 6SL3254-0AM00-0AA0 存储卡
西门子 216-2AD23-0XB8 模块
Bristol Babcock 396560-02-4 模块