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此时的加速转矩为下面步进电机运动方式的项：上式的D为速度比例系数，第二项比其他项小而忽略不计。
TM为步进电机产生的电磁转矩，（TM-TL）如图上图所示，能产生加速度的转矩。
速度到达f2后按设定的转速旋转一段时间，减速到f1，形成速度包络线，此时的减速运转称为减速驱动，此种速度曲线称为梯形驱动。