早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第1代机械手。
50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。
60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，水果筐机械手，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。
80-90年代，徐州机械手，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。
90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，机械手厂家，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、服务业、军事领域上有较大的应用。
90年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，家电塑料件机械手，机械手技术也得到飞速的多元化发展。
冲床机械手的运动控制方式为：
1、由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；
2、由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；
3、可回旋360°的转磐机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；
4、旋转基座主要支撑以上3部分；
5、气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。
机械手的手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、 丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
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