机械手都要用到减速器，早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。
6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，摆线针轮减速器，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。
涡轮减速机的常见问题及分析 ：
蜗轮一般采用锡青铜，配对的蜗杆材料一般用45钢淬硬至HRC45一55，还常用40C:淬硬HRC50一55，经蜗杆磨床磨削至粗糙度RaO.8fcm，减速机正常运行时，蜗杆就象一把淬硬的“锉刀”，不停地锉削蜗轮，使蜗轮产生磨损。东莞涡轮减速机厂家认为一般来说，这种磨损很慢，象某厂有些减速机可以使用10年以上。如果磨损速度较快，就要考虑减速机的选型是否正确，是否有超负荷运行，蜗轮蜗杆的材质，装配质量或使用环境等原因。
一般发生在立式安装的减速机上，主要跟润滑油的添加量和润滑油的选择有关。立式安装时，很容易造成润滑油油量不足，当减速机停止运转时，电机和减速机间传动齿轮油流失，齿轮得不到应有的润滑保护，谐波传动减速器，启动或运转过程中得不到有效的润滑导致机械磨损甚至损坏。
减速机的速比大的好还是小的好，减速机的效果好坏与速比的大小没有直接关系，合适的才是蕞好的。首先我们说下减速机的作用，是减速的作用，在一些设备上如果直接用电机驱动的话，减速器，速度过快满足不了我们生产的需求如流水线、收卷机等，另外就是制动的时候惯量大难以控制如一些电动门，在检测到停止限位的时候往往会冲过去不能及时停止。第二就是提高输出转矩，根据公式P=NT，行星齿轮减速器，P是功率N是转速T是转矩，在一些恒功率的设备上往往需要输出更高的扭矩来工作，这时候就需要配备大的减速比降低转速从而提升转矩。
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