BECKHOFF倍福ek1521 光线分支耦合器EK1521 | 单端口 EtherCAT 光纤分支耦合器
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技术参数EK1521EK1521-0010
| EtherCAT 系统内的任务 | 通过多模玻璃纤维连接 EtherCAT 分支耦合器 | 通过单模玻璃纤维连接 EtherCAT 分支耦合器 |
| 数据传输介质 | 多模玻璃光纤 50/125 μm（MM） | 单模玻璃光纤 9/125 μm（SM） |
| 站点之间的距离 | 最长 2 千米（100BASE-TX） | 最长 20 千米（100BASE-TX） |
| EtherCAT 端子模块数量 | – |
| 外设信号类型/数量 | – |
| 协议 | EtherCAT |
| 延迟 | 约 1 µs |
| 数据传输率 | 100 Mbaud |
| 组态 | 无需配置 |
| 总线接口 | 1 x SC 全双工 |
| 电源 | 由 E-bus 供电 |
| E-bus 电流消耗 | 通常为 350 mA |
| 24 V DC 电流消耗 | – |
| 重量 | 约 65 g |
| 工作/储藏温度 | -25…+60 °C/-40…+85 °C |
| 相对湿度 | 95 %，无冷凝 |
| 抗振/抗冲击性能 | 符合 EN 60068-2-6/EN 60068-2-27 标准 |
| 抗电磁干扰/抗电磁辐射性能 | 符合 EN 61000-6-2/EN 61000-6-4 标准 |
| 防护等级/安装位置 | IP 20/可变 |
| 认证 | CE，UL，Ex |
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OilPainter 是一款全自动绘画机器人，它使用丙烯颜料绘制各种后印象
主义风格的画作。它可以画一幅梵高风格的蒙娜丽莎画像，或者画一
幅就像是安迪·沃霍尔创作的奥黛丽·赫本画像。第一台绘画机器人样
机目前就放在位于瑞士苏黎世的佐利可贝格的一家早前的打印店里，
它不久就会为一家大规模的家具零售商绘制一幅的作品。
BECKHOFF倍福ek1521 光线分支耦合器
EK1521 | 单端口 EtherCAT 光纤分支耦合器“为了创作出这些风格独特的艺术作品，待绘制的主题数据必须以矢
量、预编程的形式提供给控制器。这样，甚至在开始画画前，机器就
已经对每个笔触了如指掌。”苏黎世 OilPainter 公司 CEO Patric Luthi 说
道。“机器人在绘画时，它会逐冲程地跟随具有 11 个不同画刷宽度
的程序，反过来它又可以任意角度定位。通过将图像分为 X/Y 轴和 R
轴作为旋转画刷角，可以使用任意画刷宽度执行任何冲程。但是，与
人类画家不同，OilPainter 可以连续旋转 R 轴无需提起画刷即可画一根
完整的螺旋线或绘制一幅书法作品。”
针对高精度运动的数控伺服技术
机器在画画时，5 根主轴负责控制运动，5 根辅助轴用于调色。3 根
主轴（X、Y 和 R）必须随时完全同步。Z 轴通过画布的高度轮廓及支
撑台控制。第 5 根主轴控制画刷位置，它可以与 R 轴同步，也可以
与 R 轴不同步。
OilPainter 由 TwinCAT NC I 软件控制，Patric Luthi 解释说道：“TwinCAT
NC I 控制 3 根轨迹轴和 5 根辅助轴。此外，射流轴通过主从轴相连，
而 Z 轴通过一个单独的过程实现安全控制。颜料使用高精度的医用级
泵喷涂，它们的辅助轴与 3 根主轴同时运动。而泵则使用 3 个 EL7342
2 通道直流电机控制模块进行驱动。系统在画刷前面的调色器内用泵
按比例调成任何颜色，并与运动速度完全同步 — 即使在加速或减速
时。”
10 根高精度伺服轴开拓美术绘画新世界
IT 专家 Patric Luthi 开发了一台独特的绘画机器人，它可以绘制精美的艺术作品。OilPainter 机器人可以使用丙烯
颜料还原现有的图像进行作画，还可以创造出令人惊叹的艺术作品BECKHOFF倍福ek1521 光线分支耦合器
EK1521 | 单端口 EtherCAT 光纤分支耦合器。为了实现这一目标，倍福的 TwinCAT NC I
软件控制 5 根主轴和 5 根辅助轴，它们通过伺服电机和伺服驱动器驱动，而这些驱动产品也来自倍福。
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OilPainter 的调色板由 5 种最基本的颜色构成：青色、洋红、黄色、黑
色（K）和白色。“这与喷墨打印机处理颜色时用 CMYK 栅格化图像
有根本上的区别。我们不栅格化图层，这也是为什么我们也将白色用
作基本色，并用于混合彩色和灰色。一般来说，您可以使用 CMY 生
成黑色，但它实际上更多的是一种暗棕黑色。这也是用软件增加黑色
的原因所在。我们用黑色和白色按照由颜色聚类以及颜料聚集体的数
量和大小确定的混合比例生成灰色。BECKHOFF倍福ek1521 光线分支耦合器
EK1521 | 单端口 EtherCAT 光纤分支耦合器”Patric Luthi 在说到应用对机器
人控制技术提出的要求时总结道。
若与 EtherCAT 耦合器 EK1100 配套使用，单端口 EtherCAT 光纤分支耦合器 EK1521 可以将 100BASE-TX 物理层转换成 100BASE-FX 物理层（玻璃光纤）。如果最大距离达到 2 千米，可通过用于多模光纤的 EK1521 和 EK1501 系列 EtherCAT 耦合器进行桥接。用于单模光纤的 EK1521-0010 和 EK1501-0010 允许的最大距离为 20 千米。采用单端口 EtherCAT 光纤分支耦合器甚至还可以实现带光纤的电缆冗余系统。端子模块上的 LED 显示 EK1521 的工作状态。