闭环机构可提高刚性，但限制了关节的活动范围，会使工作空间减小。
[3] （2）定位精度和重复定位精度 [3] 机器人精度包括定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。
它是衡量一系列误差值的密集度，即重复度。
[3]
KUKACCU通讯板的价格，机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于6个自由度，也可能多于6个自由度。
例如，A4020型装配机器人具有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子器件；PUMA562型机器人具有6自由度，可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。
从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，KUKACCU通讯板报价，就叫作冗余自由度机器人，亦可简称冗余度机器人。
例如PUMA562机器人去执行印制电路板上接插电子器件的作业时，KUKACCU通讯板推荐，就成为冗余度机器人。
利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能。
人的手臂（大臂，小臂，手腕）共有7个自由度，工作起来很灵巧，手部可回避障碍物从不同方向到达同一个目的点。
1947年，为了搬运和处理，美国橡树岭国家实验室研发了世界上台遥控的机器人。
1962年美国又研制成功PUMA通用示教再现型机器人，这种机器人通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，KUKACCU通讯板，发出指令，这样机器人可以重复地根据人当时示教的结果，再现出这种动作。
比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作。
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