开放性模块化的控制系统体系结构，采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。
机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。
网络化机器人控制器技术，目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。
控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。
机器人的故障诊断与安全维护技术，通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。
码垛机在包装机械行业中可以说体积比较大的，它的结构是不是也会很复杂呢？这就要具体分析了，以码垛机器人来说当然与通用型机器人不同，码垛机器人有独特的作业特点，它在搬运物料实现空间内的平移和水平面内的旋转，无需进行物料的翻转。
这是因为码垛机器人采用了特殊的结构形式，以4轴铰链式结构为主，并包含了基座、腰转部件、大臂、小臂、腕部和工具法兰等多个部件，天津智能机器人，并由4个关节驱动进行工作.根据物料形状特点，可以在码垛机器人工具法兰配置不同的抓手；在腕部姿态的控制上，通过两组平行四连杆传动，实现了腕部始终保持垂直于地面的姿态。
随着技术的进步，现如今码垛机的性能已经相当完善了，不仅码垛、而且码垛效果好，甚*可以同时对多种不同的产品进行码垛。
但是再好的产品也不可能是完*无缺的，在操作过程中由于疏忽或者其它原因，也会出现一些故障，全自动码垛机也会如此。
为了减少码垛机在使用过程当中的故障几率，首先在正式操作机器之前要对其进行检测，如果是新购买的码垛机自然需要进行试运行，确保码垛机试运行无问题的情况下再正式进行码垛搬运。
机器人码垛生产线
工业机器人码垛生产线是一个整合度较高的项目，这个项目的设备也比较多，包含：
1、输送单元
2、折边单元
3、封口单元
4、倒包压包单元
5、金属检测单元
6、重量检测单元
7、喷码打印单元
8、工业机器人码垛单元
工业机器人码垛单元示意图
码垛工业机器人生产线关键部件
码垛工业机器人机械抓手
作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机械手（也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。
可根据不同的产品，设计不同类型的机械手爪，使得码垛机器人具有、质量好、适用范围广、成本低等优势，并能很好地完成码垛工作。
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