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十二、离散空间矢量调制方法
无差拍的直接转矩控制从理论上可以大化地消除转矩和磁链的的误差，克服了Bang-Bang控制不精准性的弱点，需要比较大的计算量，并且这些计算都是与电机参数有关，容易引起计算上的误差。在文献中提出了既不需要多少计算，又能提高转矩和磁链控制精度的离散空间矢量调制方法。
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由转矩给定和转矩反馈获得转矩误差输入PI调节器中，经过PI调节得到q轴电压矢量，由定子磁链给定和定子磁链反馈获得定子磁链误差输入PI调节器中，经过PI调节得到d轴电压矢量，之后将d轴和q轴的电压矢量旋转变换到静止坐标系下的α轴和β上，用于空间电压矢量的输出，显然这个空间电压矢量在空间位置上的相位是任意的。从结构上看基于PI调节的直接转矩控制相似于定子磁链定向的矢量控制，但二者是有区别的，定子磁链定向的矢量控制基于同步旋转坐标系，定向于定子磁链d轴，q轴磁链为零，微型直流电机，在d轴方向还要对磁链和和q轴方向上的电流进行解耦，直流电机，而这些对于基于PI调节的直接转矩控制不需要
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