当我们在无限憧憬机器人时代的时候，你可曾知道，机器人关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。
“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。
国内大学和科研机构几年攻关也只有，RV20E减速机销售，没有实物。
机器人所有核心零部件中，减速机为关键。
工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。
简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，天津RV20E减速机，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。
两者的优劣势谐波减速器
RV减速器和谐波减速器两者的优劣势
谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。
RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，江苏RV20E减速机，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。
RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。
RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或。
在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。
RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，合肥RV20E减速机，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、检测设备、系统等领域。
RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。
而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。
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