永磁材料的直接决定着伺服电机的不同特性。
直线伺服电机直接输出牛顿力，无需通过机构转换，可以获得很高的加速度，近年来，技术进步很快，广泛应用于机床进给轴，在工业机器人上部分用于线性机械手臂，不作为本文介绍的重点。
本文重点讨论旋转型永磁伺服电机及其在工业机器人上的应用。
图1永磁伺服电机的结构图图1所示的是典型的永磁伺服电机的结构图。
为了描述，尽量通过一个图可以看清永磁伺服电机结构的全貌。
事实上小功率永磁伺服电机在15kw以内，三菱电缆，可以自然散热，无需设计冷却风机，电机小巧，三菱，无需通过安装地脚固定，安装吊环也是不必要的，引出线方式从接线盒改为航空插头更为简洁。
这样电机外形就变成图2（a）所示的样子，如果电机很小，在1kw以内，引出线用的航空插头也是不必要的，直接引出一段电缆甩线，就变成了图2（b）所示的样子。
图2小功率永磁伺服电机外形图这里假设读者对于电机原理是理解的，仅从机器人电机的特点对永磁伺服电机的结构做区别性说明。
轴承：伺服电机的寿命和轴承密切相关，由于机器人对可靠性和耐用性的要求，轴承至少要确保30000小时的使用寿命。
这样按照8小时工作制折算，至少机器人的使用寿命在10年以上，轴承的转速要确保6000rpm可以断续工作
接收机的任务，是探测流过电缆电流方向，以及电流的大小。
为达到这一目的，电流传感器被用作接收传感器，传感器钳住被测电缆，电流流过电缆产生的磁场，在传感器的线圈中感应出电压，该电压极性，由电流方向和传感器线圈的方向决定。
为了得到明显有电流方向的电压极性，对一束电缆中所有电缆进行测试时，传感器都采取相同的方向。
传感器线圈中感应的电压，R-BKS1CBL2M-A1-，在表头中显示出来，如果传感器按上述方式连接，指针摆动方向可显示电流方向，即只有电流流出的这根电缆指针向一边偏，这根就是要找的电缆。
所有其它电缆，只流过返回电流，指针向另一边偏、或无脉动电流，指针不偏转。
接收机上的放大调节器可调整信号强度。
所以在不破坏发热电缆的情况下基本是不会漏电的。
其次，如果发生了漏电的情况，也有接地保护，而且家庭用电的电压只有220V，瞬间电压不可能造成伤害。
通常，我们家里的电地暖的发热电缆都是埋设在混凝土里的，混泥土本身就不会导电，如果再在混泥土上面铺一层地板，那就更不可能会触电了，所以无需担心电地暖的漏电问题。
综上所述，发热电缆电地暖还是很安全的，并且除了用于电地暖之外还可以进行室外路面、屋顶天沟的融雪化冰，在温室大棚采用发热电缆加热土壤的效果也是非常好的，可以有效地提高地温，促进植物根系生长和发育。
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