二维码潜伏agv小车导航控制方法，是按如下步骤进行：
1、根据二维码传感器的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位置：X轴/Y轴角度值；
2、二维码图像传感器把采集到的自身坐标位置信息传给AGV控制器，控制器比对图像传感器提供的坐标信息，确定自身在地图中的位置；
3、潜伏agv小车接收调度中心发送的导航路径指令；
4、潜伏agv小车根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算AGV小车在局部导航坐标系中的初始位置；
5、依次规划AGV小车在两个二维码图像标签间的圆弧轨迹；
6、根据规划的圆弧半径计算AGV小车的控制量（小车根据自身在坐标中坐标角度位置，控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动多少圈数，完成小车从个二维码准确行走到下一个二维码），使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。
AVG转向单元维护
传动装置的转盘上装有润滑杯；每6个月必须润滑一次，用适当的锂基润滑脂挤压使旧的润滑油从密封圈中渗出；
还需要使用链条油来润滑转向链。没有每天使用的机器润滑油，它们无法完全连接到链条上。用壳牌T220的润滑剂或相当的润滑剂。每个月检查转向链的张紧程度，如果转向链过松或过紧，必须进行调整；大偏差调整在水平位置不能超过3mm的中心点；
如链子的垂直方向过于松弛，或垂直方向偏差严重，必须请进行更换。
在对电池电极进行润滑的同时，对电池组进行清洁；
检查电池组是否漏油、膨胀，如有可能，则电池发生故障；
检查各机房的酸性液位或上段使用的电解液；
加注系统：酸性液面不能低于顶部的金属离析器标识板；
只有加入离子化水，才能禁止使用自来水，因为污染物(或净化添加剂)会破坏电池；
不允许连续加满酸液！会导致电力系统化学。加入之前请做好防范措施；
有些情况下，需要加满酸，这种情况只能由电池来解决，比如制造商的维修工程师；
电池安装前，请勿将电解液灌满！碰撞可能会导致电解液溢出，从而造成严重的问题。
