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作用于同一刚体上的大小相等，刚体上大小相等，方向相反但不共线的两个平行力组成的力系，称为力偶。
力偶为矢量，力偶是一种只有合转矩（所有转矩的总合），没有合力的力系统。
它又称为纯转矩。
作用于物体，力偶能够使物体完全不呈现任何平移运动，只呈现纯旋转运动。
作用在刚体上的两个或两个以上的力偶组成力偶系。
最简单的力偶是由两个大小相等，方向相反的力构成的，力偶的单位是N.m。
若力偶系中各力偶都位于同一平面内，则为平面力偶系，否则为空间力偶系。
Modbus是plc应用中常用的通讯手段，轮询是在进行一个控制器连接多个从站的通讯时常用的编程手段，由于ST语言在数据处理上的优势，此方法变得更为简单。
下面以西门子S71214CPLC的ModbusRTU通讯为例，展现ST语言下的modbus通讯和轮询。
硬件连接要准备的硬件和软件：1.西门子plc1214C；2.通讯板CB1241；3.USB转RS485转换器；4.Modscan2/Modsim32电脑模拟软件模拟主/从站，5.SPU(serialportUtility)，监视通讯报文。
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