远程帧
远程帧由6个场组成:帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。
远程帧不存在数据场。
远程帧的RTR位必须是隐位。
DLC的数据值是独立的，它可以是0~8中的任何数值，为对应数据帧的数据长度。
错误帧
错误帧由两个不同场组成，一个场由来自各站的错误标志叠加得到，第二个场是错误界定符
错误标志具有两种形式:
活动错误标志(Active error flag)，can总线中继器厂家，由6个连续的显位组成
认可错误标志(Passive error flag)，由6个连续的隐位组成
错误界定符包括8个隐位
超载帧
超载帧包括两个位场:超载标志和超载界定符
发送超载帧的超载条件:
要求延迟下一个数据帧或远程帧
在间歇场检测到显位
超载标志由6个显位组成
超载界定符由8个隐位组成
数据错误检测
不同于其它总线，CAN协议不能使用应答信息。
事实上，它可以将发生的任何错误用信号发出。
CAN协议可使用五种检查错误的方法，其中前面三种为基于报文内容检查。
CAN线远离干扰源
远离干扰源是简单的抗干扰方法，can总线中继器直销，如果CAN线与强电干扰源远离0.5米，干扰就基本影响不到了。
可是在实际布线中，经常遇到空间太小而不得不和强电混在一起，为某新能源汽车的驱动系统，CAN线与驱动线混在一起，结果导致干扰很大。
只要与CAN并行的驱动线，具备2A/秒的电流变化，就会耦合出强磁场而导致CAN线上出现干扰脉冲。
所以CAN线必须要和电流会剧烈变化的线缆远离。
比如继电器、电磁阀、逆变器、电机驱动线等。
1、串口转CAN配置：准备、安装GCAN Config 软件。
GCAN Config 软件能自行设定串口转CAN模块的参数，内蒙can总线中继器，包括模块的转换方式、串口参数、 CAN总线参数、232/485 功能切换等。
2、配置准备：串口转CAN模块在上电状态下，用顶针轻点模块 DB9 接口一端的复位按钮，模块的 COM 灯和 CAN 灯交替闪烁，即表明模块进入配置模式。
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