ＳＩＮＡＭＩＣＳ Ｖ９０， 输入电压： ２００－２４０ Ｖ １ 相／三相交流 － １５ ％／＋ １０ ％ ２．５ Ａ／１．５ Ａ ４５－６６ 输出电压：０ – 输出 １．２ Ａ ０－３３０ Ｈｚ 电机：０．１ ｋＷ 防护方式：ＩＰ２０ 尺寸 Ａ， ４５ｘ１７０ｘ１７０（宽ｘ高ｘ深）
６ＳＬ３２１０－５ＦＢ１０－１ＵＡ２
ＳＩＮＡＭＩＣＳ Ｖ９０， 输入电压： ２００－２４０ Ｖ １ 相／三相交流 － １５ ％／＋ １０ ％ ２．５ Ａ／１．５ Ａ ４５－６６ 输出电压：０ – 输出 １．２ Ａ ０－３３０ Ｈｚ 电机：０．１ ｋＷ 防护方式：ＩＰ２０ 尺寸 Ａ， ４５ｘ１７０ｘ１７０（宽ｘ高ｘ深）
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前言 ３
基本安全说明 １０
一般安全说明 １０
静电场或静电放电可导致设备损坏 １６
应用示例的质保规定 １６
１．４ 工业安全 １７
驱动系统（电气传动系统）的遗留风险 １８
２ 概览 １９
２．１ 交付范围 １９
２．１．１ 驱动组件 １９
２．１．２ 电机组件 ２４
２．２ 系统配套表 ２８
２．３ 产品概述 ３４
２．４ 附件 ３８
２．４．１ ＭＯＴＩＯＮ－ＣＯＮＮＥＣＴ ３００ 电缆和连接器 ３８
２．４．２ ＰＲＯＦＩＮＥＴ 电缆和连接器 ４０
２．４．３ 用于驱动前面板的连接器 ４０
２．４．４ 外部 ＤＣ ２４ Ｖ 电源 ４１
２．４．５ 熔断器／Ｅ 型组合电机控制器 ４２
２．４．６ 制动电阻 ４４
２．４．７ 滤波器 ４５
２．４．８ 微型 ＳＤ 卡／ＳＤ 卡 ５１
２．４．９ 风扇 ５１
２．５ 功能列表 ５２
２．６ 技术数据 ５３
２．６．１ 技术数据 － 伺服驱动 ５３
２．６．１．１ ＳＩＮＡＭＩＣＳ Ｖ９０ ＰＮ ２００ Ｖ 系列 ５３
２．６．１．２ ＳＩＮＡＭＩＣＳ Ｖ９０ ＰＮ ４００ Ｖ 系列 ５７
２．６．２ 技术数据 － 伺服电机 ６１
２．６．２．１ １ＦＬ６ 伺服电机 － 低惯量 ６１
２．６．２．２ １ＦＬ６ 伺服电机 － 高惯量 ６６
２．６．２．３ 功率降额 ７１
２．６．３ 技术数据 － 电缆 ７１
２．６．４ ＣＥ 授权制造商地址 ７３
３ 安装 ７４
３．１ 安装驱动 ７４
３．１．１ 安装方向及间距 ７５
３．１．２ 钻孔样式和尺寸 ７７
３．１．３ 安装驱动 ８１
３．２ 安装电机 ８２
３．２．１ 安装方向及尺寸 ８３
３．２．２ 安装电机 ９２
３．２．３ 电机散热条件 ９３
４ 连接 ９４
驱动系统连接 ９４
４．２ 主电路连接 １００
４．２．１ 主电源 － Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３ １００
４．２．２ 电机动力 － Ｕ、Ｖ、Ｗ １０２
４．３ 控制／状态接口 － Ｘ８ １０５
４．３．１ 数字量输入／输出（ＤＩ／ＤＯ） １０６
４．３．１．１ ＤＩ １０７
４．３．１．２ ＤＯ １０８
４．３．２ 标准应用接线（出厂设置） １１１
４．３．３ ＰＬＣ 连接示例 １１３
４．３．３．１ ＳＩＭＡＴＩＣＳ Ｓ７－１２００ １１３
４．３．３．２ ＳＩＭＡＴＩＣＳ Ｓ７－１５００ １１４
４．４ ２４ Ｖ 电源／ＳＴＯ １１５
编码器接口 － Ｘ９ １１７
外部制动电阻 － ＤＣＰ、Ｒ１ １２２
电机抱闸 １２２
ＰＲＯＦＩＮＥＴ 接口 － Ｘ１５０ １３０
５ 调试 １３２
基本调试说明 １３２
在 ＪＯＧ 模式下进行调试 １３３
在基本定位器控制模式（ＥＰＯＳ）下进行调试 １３６
速度控制模式（Ｓ）下的系统调试 １３７
基本操作面板（ＢＯＰ） １３９
６．１ ＢＯＰ 概述 １３９
６．１．１ ＬＥＤ 状态指示灯 １４０
６．１．２ ＢＯＰ 数据显示 １４１
６．１．３ 控制按键 １４４
６．２ 参数结构 １４６
６．３ 实际状态显示 １４７
６．４ 基本操作 １４８
６．４．１ 编辑参数 １４９
６．４．２ 查看参数 １５１
６．４．３ 在”Ｐ ＡＬＬ“菜单中搜索参数 １５１
６．５ 辅助功能 １５２
６．５．１ ＪＯＧ １５３
６．５．２ 保存参数（ＲＡＭ 至 ＲＯＭ） １５４
６．５．３ 恢复参数的出厂设置 １５５
６．５．４ 传输数据（驱动至 ＳＤ 卡） １５５
６．５．５ 传输数据（ＳＤ 卡至驱动） １５６
６．５．６ 更新固件 １５７
６．５．７ 调整绝对值编码器 １５８
控制功能 １５９
电机旋转方向 １５９
一般功能 １５９
７．１．２ 伺服关闭时的停车方式 １５９
７．１．３ 运行到固定停止点 １６１
７．１．４ 位置跟踪 １６７
７．２ 基本定位器（ＥＰＯＳ） １７０
７．２．１ 设置机械系统 １７０
７．２．２ 配置线性轴／模态轴 １７２
７．２．３ 反向间隙补偿 １７２
７．２．４ 超行程 １７３
７．２．５ 软限位 １７５
７．２．６ 速度限制 １７６
７．２．７ 扭矩限制 １７６
７．２．８ 回参考点 １７６
７．２．９ 运行程序段 １８２
７．２．１０ 设定值直接给定（ＭＤＩ） １８８
７．２．１１ ＥＪＯＧ １９２
７．３ 速度控制（Ｓ） １９４
７．３．１ 速度限制 １９４
７．３．２ 扭矩限制 １９６
７．３．３ 斜坡函数发生器 １９８
ＰＲＯＦＩＮＥＴ 通信 ２００
支持的报文 ２００
Ｉ／Ｏ 数据信号 ２０３
控制字定义 ２０６
８．３．１ ＳＴＷ１ 控制字（用于报文 １、２、３、５） ２０６
８．３．２ ＳＴＷ２ 控制字（用于报文 ２、３、５） ２０７
８．３．３ ＳＴＷ１ 控制字（用于报文 １０２、１０５） ２０８
８．３．４ ＳＴＷ２ 控制字（用于报文 １０２、１０５） ２０９
８．３．５ ＳＴＷ１ 控制字（用于报文 ７、９、１１０、１１１） ２１０
８．３．６ ＳＴＷ２ 控制字（用于报文 ９、１１０、１１１） ２１１
８．３．７ Ｇ１＿ＳＴＷ 编码器 １ 控制字 ２１２
８．３．８ ＳＡＴＺＡＮＷ 控制字 ２１３
８．３．９ ＭＤＩ＿ＭＯＤ 控制字 ２１４
８．３．１０ ＰＯＳ＿ＳＴＷ 控制字 ２１５
８．３．１１ ＰＯＳ＿ＳＴＷ１ 定位控制字 ２１６
８．３．１２ ＰＯＳ＿ＳＴＷ２ 定位控制字 ２１７
８．４ 状态字定义 ２１８
８．４．１ ＺＳＷ１ 状态字（用于报文 １、２、３、５） ２１８
８．４．２ ＺＳＷ２ 状态字（用于报文 ２、３、５） ２１９
８．４．３ ＺＳＷ１ 状态字（用于报文 １０２、１０５） ２２０
８．４．４ ＺＳＷ２ 状态字（用于报文 １０２、１０５） ２２１
８．４．５ ＺＳＷ１ 状态字（用于报文 ７、９、１１０、１１１） ２２２
８．４．６ ＺＳＷ２ 状态字（用于报文 ９、１１０、１１１） ２２３
８．４．７ Ｇ１＿ＺＳＷ 编码器 １ 状态字 ２２４
８．４．８ ＭＥＬＤＷ 状态字 ２２５
８．４．９ ＰＯＳ＿ＺＳＷ１ 位置状态字 ２２６
８．４．１０ ＰＯＳ＿ＺＳＷ２ 位置状态字 ２２７
９ Ｓａｆｅｔｙ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ 功能 ２２８
９．１ 标准和规定 ２２８
９．１．１ 概述 ２２８
９．１．１．１ 目标 ２２８
９．１．１．２ 功能安全 ２２８
９．１．２ 欧洲的机械安全 ２２９
９．１．２．１ 机械指令 ２２９
９．１．２．２ 欧洲协调标准 ２２９
９．１．２．３ 控制系统安全设计相关标准 ２３１
９．１．２．４ ＤＩＮ ＥＮ ＩＳＯ １３８４９－１ ２３２
９．１．２．５ ＥＮ ６２０６１ ２３３
９．１．２．６ 系列标准 ＥＮ ６１５０８（ＶＤＥ ０８０３） ２３４
９．１．２．７ 风险分析／评估 ２３５
９．１．２．８ 风险降低 ２３６
９．１．２．９ 遗留风险 ２３７
９．１．３ 美国的机械安全 ２３７
９．１．３．１ ＯＳＨＡ 的低要求 ２３７
９．１．３．２ ＮＲＴＬ 清单 ２３８
９．１．３．３ ＮＦＰＡ ７９ ２３８
９．１．３．４ ＡＮＳＩ Ｂ１１ ２３９
９．１．４ 日本的机械安全 ２４０
９．１．５ 企业设备规定 ２４０
９．２ ＳＩＮＡＭＩＣＳ Ｓａｆｅｔｙ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ 概述 ２４０
９．３ 系统特性 ２４１
９．３．１ ＳＴＯ 安全功能数据 ２４１
９．３．２ 认证 ２４１
９．３．３ 安全说明 ２４１
９．３．４ 安全功能的故障概率 ２４３
９．３．５ 响应时间 ２４３
９．３．６ 遗留风险 ２４４
９．４ Ｓａｆｅｔｙ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ 基本功能 ２４４
９．４．１ 安全转矩关闭 （ＳＴＯ） ２４４
９．４．２ 强制潜在故障检查 ２４７
１０ 优化 ２４８