6.系统润滑加油
（1）轴副齿轮和齿轮润滑加油。确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，机器人抛光打磨设备，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴，不要注入太多，以免损坏密封。
（2）中空手腕润滑加油。中空手腕10个润滑点，每个油脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
7.检查各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，机器人焊接，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
8.维护周期
（1）普通维护频率：1次/天
（2）轴制动测试：1次/天
（3）润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H
（4）润滑中空手腕：1次/500H
（5） 各齿轮箱内的润滑油：起初1年更换，以后每5年更换一次
工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，南阳机器人，特别是计算机技术的应用密切相关。
生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，机器人技术，因此它在小批量多品种具有均衡柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
工业机器人的关键——精密减速机
工业机器人融汇了机械制造、电子电气、材料科学、计算机编程等技术。其中，工业机器人中心的技术是三大关键零部件：分别是控制系统中的控制器、驱动系统中的伺服电机和机械系统中的精密减速器。
今天我们主要介绍工业机器人机械系统中的精密减速机。
在一台工业机器人的成本构成中，减速机占总成本的35%。同时，减速机在三大关键部件中的制造难度高，毕竟其负责将动力转化成精度，与工业机器人的精度直接相关。
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