目标白板——广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。
激光雷达标定板可以怎么选择？
自动驾驶汽车整车配有3颗激光雷达，2个摄影头，4个鱼眼相机，以及围绕车身1圈的12个超声波雷达。当传感器感知到周围有障碍物时，车载LiDAR目标白板，自动驾驶系统就会智能决策的同时一并操纵车辆进行相应加减速及转向操作，从而实现无人驾驶。
驾驶室的挡风玻璃上方会安装多目摄像头、自动大灯和雨刮器的传感器，通过传感器感知当前环境的信息、雨量以及光线等来判断是否需要自动打开雨刮器或者大灯。
保险杠中央会装有一块毫米波雷达，它和多目摄像头及激光雷达会同时在自动驾驶阶段实现环境感知与定位功能，通过控制器智能决策与控制执行，使车辆能够在车道内自动驾驶，自主换道等。
常用于激光雷达定标板的反射率有10%、50%和90%这三个反射率，智能驾驶激光雷达目标白板，如果对定标度要求比较高，还是可以根据需求来定制阶梯式反射率、让激光雷达标定得到的测试效果。
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激光雷达标定板
回看这几年，新能源汽车的自动驾驶技术的发展和普及速度出人意料得快，给我们的生活和出行带来了更方便的体验。近几年，张家口目标白板，开始是仅仅在于按照既定的速度，沿着车道线自动行驶，也就是在ACC自适应巡航的基础上增加了LCC车道保持系统。
但很多老司机都知道ACC和LCC功能只能在好的理想路况下使用，所以越来越多车企纷纷推出了高速场景下适应性更强的辅助驾驶已经出现，而已经量产高速辅助驾驶的车厂，无人驾驶LiDAR目标白板，更是开始将城市辅助驾驶推向量产车型。
NGP可以算是“懂国内交通现状”的智能导航辅助驾驶。但城市地图信息更复杂，交通参与者更多，道路情况更多变，这无形中也让城市道路的辅助驾驶挑战大了很多。
为应对更复杂的城市交通挑战，自动驾驶汽车通过全栈自研的能力，和多传感器融合方案的感知系统，实现高速、泊车、城区全场景自动驾驶能力覆盖。
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车载激光雷达标定到组合导航
在无人驾驶领域，经常需要把激光雷达标定到组合导航的坐标系中，这其中就涉及到了两个三维点集之间的旋转变换。标定的大致思路为：设计一块具有特殊几何形状的标定板，标定板上安装有组合导航，因此可以时时刻刻获取组合导航的经纬度坐标，并转化为utm坐标。然后根据标定板中心与组合导航之间的几何位置关系可以计算得到标定板中心的utm坐标。
另一方面，在激光雷达的视野下移动标定板，利用一定的算法处理可以从原始点云数据中提取出标定板中心坐标。因此，就得到了两个三维点集，根据这两个三维点集就可以计算出激光雷达到组合导航的旋转矩阵以及平移矩阵。
假设Dataset A为在激光雷达坐标系下测得的标定板中心坐标集，Dataset B为在组合导航坐标系下测得的标定板中心的坐标。相应的点具有相同的颜色，R RR表示旋转，t tt表示平移。我们希望找到将数据集A中的点与数据集B中的点对齐的佳旋转和平移。这里，“优”或“佳”是指方误差。这种变换有时称为欧几里德变换或刚性变换，因为它保留了形状和大小。这与仿射变换不同，仿射变换包括缩放和剪切。
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