基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究
分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。
体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。
目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，增城线路过载体感，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，线路过载体感，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。
为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。
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把高温下现场作业安全关
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随着气温节节攀升，近几日z高温度高达37摄氏度以上，迎峰度夏故障抢修任务繁重，高温下持续作业易导致作业人员疲劳、中暑、注意力分散。为此，变电室高度重视高温酷暑下的作业现场工作，从细节入手，合理安排，从各方面保证高温作业安全。针对高温天气期间，户外露天作业避开每日气温z高时段，避免长时间高温作业引起中暑；切实做好现场作业人员防暑降温工作，备足饮用水和防暑用品；加强现场作业监护，线路过载体感培训，严格执行和管理人员到岗到位，操作中严格执行全过程安全监护，对重要、复杂和抢修作业现场，实行管理人员与运维班组同进同出，进一步强化对复杂作业、抢修作业全过程安全监督和指导；
通过严格执行高温天气施工作业安全措施，进一步提高施工现场安全管理水平，让管理人员和运维人员的安全责任意识得到进一步加强，确保高温作业现场人身安全、设备安全和施工安全。
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。因此虚拟现实（Virtual Reality）技术本质上说是一种高度逼真地模拟人在现实生活中视觉、听觉、动作（甚至包括嗅觉）等行为的人机交互技术；这种信息处理系统已不再是建立在单维的数字化空间上，而是建立在一个多维的信息空间中，虚拟现实技术就是支撑这个多维信息空间的关键技术。综h运用“虚物实化”和“实物虚化”，使得虚拟环境中既有计算机创造出来的虚拟实体，又有真实世界物景。
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