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主要控制功能包括：地图管理、路径导航、路径规划、AGV导航控制、任务分配等图2AGV控制系统软件结构AGV导航方式所谓AGV导航方式是指决定其运行方向和路径的方式，它不同于前面所说的一般通信。常用的导航方式分两大类：车外预定路径方式：是指在行驶的路径上设置导航用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导向的导航方式，如视觉二维码、磁带导航、电磁导航等；非预定路径(自由路径)导航方式：是指在AGV上储存着布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位来自主地决定行驶路径的导航方式，如激光导航、SLAM方式。