西门子CPU224CNDC/DC/DC
调试过程中，通过机床F3400指令，给定激光头恒定的行进速度，使焊接轨迹的深度一致，非常平整。天合汽车集团亚太总部对此设备的评价也很高，并后续陆续为TRW张家港工厂和TRW印度工厂复制了三套相似设备。五、应用体会
此项目基于西门子TIA V13平台进行开发，编程效率很高。在实时性要求很高的数据交互环节，采用了PROFINET和PROFIBUS-DP的通信方式，例如S7-300PLC、SINUMERIK 828D数控系统与PN-Coupler-X2、S7-300PLC与TRUMPF激光器等。而在实时性要求不高的交互环节，则采用了ModbusTCP/IP和S7通信方式，例如S7-1200PLC与史陶比尔TX90六轴机器人，S7-1200PLC与S7-300PLC之间。这种通信方式的选择较为充分地分配和节省了CPU的资源。而SINUMERIK 828D数控系统强大的G指令，更是大大巩固了西门子系统在此类数控激光焊接应用领域内无可比拟的优势
激光头在运动过程中开光、关光的时序控制是激光焊接是非常重要的一条要点。这一点如果做不好，焊接轨迹此项目调试过程中，需要先将客户提供的焊接轨迹CAD文件，通过工具软件CADREADER转换成三维坐标文件（G坐标），然后对G坐标进行优化，并添加状态控制指令，例如控制气阀吹气，控制激光头开光关光等。每个
均可以在左右两边焊室进行加工，因此同一工件，需要添加两个不同的数控子程序，其区别在于零偏参数。
工件焊接轨迹的位置，由机器人下料位置与数控系统设定位置双方共同决定。调试过程中，先按照机器人标准坐标，调整好机器人的下料位置，然后通过零偏参数来调整焊接轨迹的XY坐标位置。
若轨迹需要向操作者方向移动，则需要减小Y轴坐标，反之则增加Y轴坐标。若轨迹需要向操作者左手方向移动，则需要减小X轴坐标，反之则增加X轴坐标。
工件的焊接位置由机器人下料位置和数控轨迹坐标决定，而*终的焊接效果则受很多因素影响，例如焊接室空气洁净程度、主轴与进给轴速度的恒定性、开光关光的时序以及激光光路子程序的升降坡度等。
1） 由于电网的特殊性，电网安全越来越受到社会各界的重视。自2016年开始，非Windows嵌入式系统成为风电场控制器的基本要求。本项目提出的基于西门子CPU S7-1507s Software Controller的双IPC结构，填补了国内非Windows系统风场控制器的空白。不同于其他传统的基于Windows系统的嵌入式PLC品牌，它借助于SIEMENS Hypervisor，在场**制器中移除了Windows系统，使CPU 1507s Software Controller单独运行于IPC中，既满足了风场控制器非Windows系统的安全要求，又满足了风场控制器对风场内所有风机历史数据分析的要求。随着技术的日益成熟，激光焊接技术在国际上已经被广泛认可和采用,尤其是在汽车行业中,它的发展速度很快。天合汽车集团(TRW Automotive Ho
gs Corp.)是****的汽车安全系统供应商之一，汽车安全系统的先驱和***之一，
由于先前产能严重不足，天合汽车集团武汉工厂决定委托杭州新松机器人自动化有限公司（笔者先前供职于此），对其原有的安全带预紧壳体激光焊接站进行全方位的自动化改造，笔者有幸成为此项目的电气负责人。
2） 风场功率控制系统与风场内各台风机之间采用PROFINET进行实时通信，相比目前行业里主流的MODBUS TCP，OPC等通信方式，具有更好的实时性，保障了风机的实时响应。
3） 采用西门子ODK 1500s工具，用户将原有的C++**编程语言开发复杂风功率预测功能生产了运行于实时核中的.SO文件。不需要采用PLC的编程语言重新编写控制程序，减少了移植过程中可能出现的问题，加速了项目的开发进度。
4） 由于西门子Target 1500s的存在，使PLC编程与强大的数学工程软件SIMUlink联合开发成为可能，本项目中采用SIMUlink开发功率分配模块功能，大大缩短了开发周期。
5） 西门子CPU S7-1507s Software Controller 的 Trace 功能，用于监视系统运行时的过程数据，为系统调试提供了极大便利。
1)首先在Eclipse工程环境用使用C++语言开发优化算法生成.SO程序文件。
2)通过Web Server将.SO程序文件下载到PLC中。
激活并调用此.SO程序文件即可。
有功功率分配模块根据电网调度设定的风力发电场有功功率、风场内各风力发电机的运行状态，并结合各台风力发电机的个体特征差异控制风场内各台风力发电机组的输出功率。有功功率分配算法是风电场功率控制系统的核心，既要对风力发电机组进行优化控制，满足电网调度需求，又要满足机组经济运行。本文的有功功率分配算法模块采用MathWorks 公司推出的数学计算软件SIMUlink进行开发。首先在SIMUlink对风场进行建模，然后在SIMUlink中开发有功功率控制算法并进行仿真，仿真完成后借助西门子的Target 1500s 工具对SIMUlink中的程序自动生成到S7-1500 Software Controller CPU中可运行的.SO文件以及SCL连接程序。有功功率模块使用SIMUlink开发，并借助于西门子Target 1500s工具，大大缩短了有功功率模块的开发了仿真时间，提高了效率。西门子的Target 1500s是SIMUlink
SCALANCE W722-1 RJ45客户端，为低成本客户端适用于控制柜内环境安装，支持 IEEE 802.11 a/b/g/h/n 通信协议，2.4GHz/5GHz 频段，IP20 防护等级，塑料外壳，外形符合SIMATIC ET200SP 设计风格。
KEY-PLUG扩展功能卡用于激活iFeatures 的交换介质卡，用于快速更换发生故障的设备，储存配置数据，可用于带有PLUG插槽的SCALANCE W接入点或者客户端。当设备出现故障时，KEY-PLUG扩展功能卡能在没有PG的情况下对SCALANCE 配件进行设备替换，对带有K-PLUG插槽的SCALANCE W700 IEEE802.11n产品进行数据配置的自动化备份。此外，可以确保系统的先进性和可靠性，构建高质量和高带宽的无线通信网络
大车双电动机同步的实现，行车主