基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究
分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，安全体感设备，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。
体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。
目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。
为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。
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体感技术对体育教学的支持
自然人机交互，增加学习者的参与感与体验感 Kinect采用的人机自然交互接口（NUI）技术，使得学习者与机器的交互不需要学习的技术，安全体感的价格，学习者只需要通过日常体育锻炼中约定俗成的动作与计算机进行交流，直接根据体育
动作的要求进行有针对性的操作就可以完成体育动作的交互，这种基于体感技术的人机交互，安全体感公司，对学习者具有很强的吸引力，学习者在进行体育锻炼的过程中，需要进行脑体并用，学习者可以在摄像头前与计算机进行“交谈”，实现动作的协调，也可以通过简单的自然动作实现对体育游戏的操作，安全体感，通过电脑边讲解边练习的方式提高自身动作的标准[2]。利用计算机体感技术可以帮助学习者将自身的注意力融于到体育锻炼中，增加学习者的体育参与感与体验感。基于体感技术的自然人家交互技术，不仅适合儿童的身体发展和喜欢运动特性，还能够有效的激发学生的学习兴趣与主动探索的精神。 随着体感外设的感应越来越q方位的发展，基于体感技术的体育教学活动增强了学生对体育运动的体验感，学习者不仅可以在想法上与动作上进行全身心的参与，而且这种技术还能够支持多人共同学习，进行q方位的线上与线下互动，增加了体育教学的互动娱乐的形式，还能在寓教于乐中提供学习者的学习能力。
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有限空间作业安全要求
1、在有限空间危险作业进行过程中，应加强通风换气，保持必要的测定次数或连续检测。
2、作业时所用照明应使用12伏以下的安全灯，使用超过安全电压的手持电动工具，必须按规定配备漏电保护器。
3、发现可能存在有害气体、可燃气体时，检测人员应同时使用有害气体检测仪表、可燃气体测试仪等设备进行检测。
4、检测人员佩戴隔离式呼吸器，严禁使用氧气呼吸器；
5、 有可燃气体或可燃性粉尘存在的作业现场，所有的检测仪器，电动工具，照明灯具等，必须使用符合《b炸和火灾危险环境电力装置设计规范》要求的防爆型产品。
6、在危险作业场所，必须采取充分的通风换气措施，严禁用纯氧进行通风换气。
7、对由于防爆、防氧化不能采用通风换气措施或受作业环境限制不易充分通风换气的场所，作业人员必须配备并使用空气呼吸器或软管面具等隔离式呼吸保护器具。
8、作业人员进入有限空间危险作业场所作业前和离开时应准确清点人数。
9、进入有限空间危险作业场所作业，作业人员与监护人员应事先规定明确的联络信号。
10、当发现缺氧或检测仪器出现报警时，必须立即停止危险作业，作业点人员应迅速离开作业现场。
12、严禁无关人员进入有限空间危险作业场所，并应在醒目处设置警示标志。
13、在有限空间危险作业场所，必须配备抢救器具，如：呼吸器具、梯子、绳缆以及其它必要的器具和设备，以便在非常情况下抢救作业人员。
14、在通风条件差的作业场所，如地下室、容器内等，配置二氧化碳灭火器时，应将灭火器放置牢固，禁止随便启动，防止二氧化碳意外泄出，并在放置灭火器的位置设立明显的标志。
15、当作业人员在与输送管道连接的密闭设备（如油罐、反应塔、储罐、锅炉等）内部作业时必须严密关闭阀门，装好盲板，并在醒目处设立禁止启动的标志。
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