SINAMICS S120驱动系统可分为以下两个大类：AC/AC单轴驱动系统和DC/AC多轴驱动系统。下面分别介绍这两类驱动系统组件结构。
西门子变频器均为电压型交直交变频器，整流单元用于将电网的三相交流电变成直流，直流部分由电容储存能量，逆变单元用于将直流变为不同频率的三相交流电。SINAMICS S120 AC/AC单轴驱动系统是将整流单元和逆变单元集成在一起，适用于单轴的模块化驱动系统，如由一个控制单元（CU）或控制单元适配器（CUA）、一个功率模块（PM）构成，其系统组件结构如下：
1）电源：用于提供驱动系统中各模块用到的24V直流电。
2）控制单元：为驱动系统的核心，完成转速电流双闭环（或位置转速电流三闭环）控制，与功率模块通过DRIVE-CLiQ电缆连接，并传递控制信息和状态信息；附加系统组件中的端子模块可用于CU的I/O端子扩展，通信选件板卡可用于扩展通信接口。
3）电源端组件：由电网供电（三相/单相交流电），在进线侧按电气顺序依次连接开关/刀闸、熔断器/断路器、接触器（电气隔离时需要）、进线滤波器（可选）、进线电抗器（可选），将符合EMC要求的交流电送入功率模块。
4）功率模块：为集成的整流和逆变单元，可实现交直交变换，为电动机提供动力，可以带或不带内置进线滤波器（EMC滤波器）和内置的制动斩波器（制动单元和制动电阻）。
5）编码器模块（SM）：将编码器信号转换成DRIVE-CLiQ可识别的信号，所有电动机必须通过编码器模块才能与功率模块相连，若电动机含有DRIVE-CLiQ接口（内含SMI编码器模块），则不需要此模块。
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SINAMICS S120还集成了安全功能，可实现安全扭矩关断、安全抱闸、安全停止、安全操作停止、安全方向监控、安全速度监控及安全限位等功能。
SIMOTION是一个以SINAMICS S120为基础的全新的运动控制器，它集逻辑控制、工艺PID控制、运动控制于一体。既能实现逻辑和运算控制功能，又能实现PID、角同步、电子齿轮、电子凸轮等复杂的运动控制功能，使P LC逻辑控制、PID功能及运动控制功能完美地集成在一个系统中，大大简化了编程工作，缩短了系统响应时间，也使系统的诊断更加容易。
SIMOTION的编程调试软件是SCOUT，它提供了丰富的控制指令和系统诊断功能。SIM-OTION硬件平台有SIMOTION P、SIMOTION C和SIMOTION D三种，分别适用于不同的应用场合。三种硬件平台可以单独工作，也可以在一个设备中互相配合。
SIMOTION C是基于SIMATIC S7-300设计的运动控制器。可以使用SIMATIC S7-300系列模块对SIMOTION C进行模块扩展。
SINAMICS S120 DC/AC多轴驱动系统中整流单元（电源模块）和逆变单元（电动机模块）分开，这样可将多个逆变单元连接到直流母线上，实现多轴控制，多个逆变单元之间也可以实现能量交换。
DC/AC多轴驱动系统，根据功率不同，可分为书本型和装机装柜型，其系统组件结构略有不同：
1）电源：用于提供驱动系统中各模块用到的24V直流电。
2）控制单元：为驱动系统的核心，完成转速电流双闭环（或位置转速电流三闭环）控制，与功率模块通过DRIVE-CLiQ电缆连接，传递控制信息和状态信息；附加系统组件中的端子模块可用于CU的I/O端子扩展，通信选件板卡可用于扩展通信接口。
3）电源端组件：由电网供电（三相/单相交流电），在进线侧按电气顺序依次连接开关/刀闸、熔断器/断路器、接触器（电气隔离时需要）、进线滤波器（可选）、进线电抗器（必选），将符合EMC要求的交流电送入电源模块。
4）调节型接口模块（AIM）：与电源模块ALM配合使用，内含滤波器、电抗器、预充电回路、电源电压检测模块等。
5）电源模块：是一个整流器，可将三相交流电变为直流电，也可将能量回馈电网，可以根据再生回馈能力和能量回馈要求来选择整流单元。
6）直流母线组件（选件）：用于稳定直流母线电压，包括制动单元和制动电阻、电容模块和控制电源模块等。
7）电动机模块：是一个逆变器，通过PWM脉宽调制方式将直流母线电压变为频率大小可调的交流电，为电动机供电。
8）编码器模块（SM）：将编码器信号转换成DRIVE-CLiQ可识别的信号，所有电动机必须通过编码器模块才能与电动机模块（MM）相连，若电动机含有DRIVE-CLiQ接口，则不需要此模块（内含SMI模块）。
9）输出侧组件（用于装机装柜型）：能够在变频器向电动机供电时减小线路中的谐波成分，保护机电系统安全运行，包括输出电抗器、dv/dt滤波器、正弦滤波器。书本型S120驱动系统中仅含输出电抗器，装机装柜型S120驱动系统中还可包括dv/dt滤波器和正弦滤波器。另外，由于输出侧组件会影响系统响应速度，对于高动态性能要求的伺服控制，输出侧组件不宜接入系统。
按照开关方式分类，变频器可以分为PAM控制变频器、PWM控制变频器和高载频PWM控制变频器。PAM控制变频器是通过改变电压源或电流源的幅值进行输出控制的，而PWM控制变频器是在变频器输出波形的一个周期内产生一串脉宽可调的脉冲，其等值电压为正弦波，波形较平滑。高载频PWM控制变频器是一种改进的PWM控制变频器，在这种控制方式中，载频被提高到人耳可以听到的频率（10～20kHz）以上，从而达到降低电动机噪声的目的。
按照工作原理分类，变频器可以分为V/f控制变频器、转差频率控制变频器和矢量控制变频器等。V/f控制是为了得到理想的转矩-速度特性，是基于在改变电源频率进行调速的同时，又要保证电动机的磁通不变的思想而提出的，但是这种变频器采用开环控制方式，不能达到较高的控制性能。转差频率控制是一种直接控制转矩的控制方式，它是在V/f控制的4基础上，按照异步电动机的实际转速对应的电源频率，并根据希望得到的转矩来调节变频器的输出频率，从而使电动机具有对应的输出转矩，是一种闭环控制方式，可以使变频器具有良好的稳定性，并对急速的加减速和负载变动有良好的响应特性。矢量控制是通过矢量坐标电路控制电动机定子电流的大小和相位，以达到对电动机的励磁电流和转矩电流分别进行控制，进而达到控制电动机转矩的目的。
按照用途分类，变频器可以分为通用变频器、高性能专用变频器、高频变频器、单相变频器和三相变频器等。