激光脉冲测距法
激光脉冲测距法工作时，先由激光发射二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号，并将其转化为相应的电信号。通过测量光脉冲往返待测点的时间，乘以光速并除以2，计算出被测目标的距离
脉冲法/TOF法
TOF（Time of Fly)测距方法的原理是对探测物体打一束时间极短的激光，防护激光防撞雷达，通过直接测量激光发射、打到探测物体再返回到探测器的飞行时间，来反推探测器到被测物的距离。这种测距方法类似于传统的微波雷达测距，返回的时延对应的路程是两倍的目标距离。
由于光的飞行速度极快，因此该方案需要一个非常精细的时钟电路（通常是 ps 级，1 ps=10^-3 ns）和脉宽极窄的激光发射电路（通常是 ns 级），因此开发难度和门槛较高，但一般采用 TOF 原理的激光雷达通常都能达到百米级别的探测距离。
小型化的应用-DTOF
dToF模组的VCSEL向场景中发射脉冲波，SPAD接收从目标物体反射回来的脉冲波。Time Digital Converter(TDC)能够记录每次接收到的光信号的飞行时间，国产防护激光防撞雷达报价，也就是发射脉冲和接收脉冲之间的时间间隔。dToF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，低成本防护激光防撞雷达，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，防护激光防撞雷达多少钱，其中出现频率高的飞行时间t用来计算待测物体的深度 。下图是dToF单个像素点记录的光飞行时间直方图，其中，高度高的柱对应的时间就是该像素点的终光飞行时间。
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