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按转子磁链定向的dq同步旋转坐标系上，把定子电流分解为其励磁分量和转矩分量，得到类似于直流电机的动态模型。
变换成独立的转速子系统和转子磁链子系统，分别用PI调节器进行连续控制。

3.6矢量控制的优点

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选用高性能的DSP和高精度的光电 码盘转速传感器，调速范围可达1:1000。动态性能也很好。 

3.7矢量控制的不足和解决方法

（1）按转子磁链定向会受电机参数（如转子电阻）变化的影响而失真，从而降低了系统的调速性能。
（2）采用智能化调节器可以克服这一缺点，提高系统的鲁棒性。 

3.8直接转矩控制系统的特点 

舍去比较复杂的旋转坐标变换，在两相静止坐标系上构成转矩和定子磁链的反馈信号。
但是，数学模型不够简化，不能用线性调节器来控制转矩和定子磁链，因而改用双位式的砰-砰控制器。 
根据二者的变化选择电压空间矢量的PWM开关状态，以控制电机的转速。

3.9直接转矩控制的优点

砰-砰控制属于P控制，可以获得比PI控制更快的动态转矩响应。
按定子磁链控制，避免了转子参数变化的影响。 

3.10直接转矩控制的不足和解决办法

砰-砰控制引起转矩脉动，
带积分环节的电压型磁链模型在低速时误差大，这都影响系统的低速性能。

低速时改用电流型模型，可减小磁链误差，但又受转子参数变化影响，牺牲了鲁棒性好的优点。

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