协定
NMT 协议NMT（网络管理， Network management）协议会定义（设备内部）状态机的状态变更命令（如启动设备或停止设备）、侦测远端设备 bootup及故障情形。NMT master 使用的模组控制协定可变更设备的状态。其 COB-ID 为 0，其功能码及节点 ID 均为 0，接口芯片功能，因此网络上的所有节点均会处理这个信息。在此信息的数据部份会有此信息实际针对节点的ID，此 ID 也可为 0，表示所有节点都要变更为指ding的状态。心跳协议（Heartbeat protocol）是用来监控网络中的节点及确认其正常工作。心跳信息的生产者（一般是 slave 设备）周期性的送出功能码 1110、ID 为本身节点 ID 的讯息，信息的数据部分有一个表示节点状态的位。而心跳信息的消费者负责接收上述数据，若在指ding时间（于设备的对象字典中定义）内，消费者均未收到信息，可采取相应动作（例如显示错误或重置该设备）。其格式为：COBID DATA(status of node) CANopen 设备需要在 bootup 时自动从 Initializing 状态切换至 Pre-operational 状态，设备会在切换完成后送出一个心跳信息，这就是心跳协议。有一种 pull model 的 NMT 协议，称作节点监控（Node guarding）协议，也可以作从机的监控。
让芯片接受不同信息并转换的接口芯片
我们在组装玩具的时候都会有一个承接上下两个部件的东西将两个串起来，而在电子设备里同样是这样，所有的东西不可能莫名其妙的就串在一起，还有一些芯片内容需要转换等等，所以就有了接口芯片。
接口芯片是具有内部接口电路的芯片。该接口电路具有以下功能：设置数据的寄存、缓冲逻辑，接口芯片生产厂家，以适应CPU和外置设备之间的速度差异，接口通常由一些寄存器或RAM芯片组成，只要这些芯片足够大，就可以进行批量数据传输。
信息格式的转换，如串行和并行转换。能够协调信息中CPU和外置两者的类型和水平差异，例如，水平转换驱动器、数/模或模/数转换器等。
(1)、输入/输出接口芯片。
大多数芯片都是集成电路，通信接口芯片，它们通过CPU输入不同的指令和参数，并控制相关的I/O电路和简单的外部器件进行相应的操作，常见的接口芯片有定时/计数器，中断控制器，DMA控制器，并行接口等。
(2)、输入输出接口控制卡。
根据某种逻辑，有几个集成电路可成为一个部件，或直接与CPU相连，或插件bei插入系统总线上的插槽中。
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IC1230
集成CANopen从站通讯协议栈
提供SCI异步串口及SSC同步串口
UART接口，Modbus协议
二次产品开发周期短
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