全套桁架机械手设备装置的组成部件有主体， 驱动系统和控制系统三个部分，可以实现上下料，工件翻转，工件转序等，并集成了加工技术，主要作用：使机床制造脱离人工，实现完全自动化。
全套桁架机械手设备装置通常牛头式桁架机械手,十字型桁架机械手,龙门式桁架机械手,双横梁桁架机械手,双Z轴桁架机械手等样式，依据现场实际工况考虑选型合适的桁架机械手样式。
机械夹持器的设计和结构多种多样，常见的形式有爪式、钳式、夹持式等。
抓手通常由可开启和闭合的爪组成，它们可以抓取物体。
钳子式机械夹持器类似于一副钳子，它能容纳物体并施加一定的压力。
夹持器通常由两个移动的夹持器组成，它们可以容纳物体并具有更大的灵活性。
桁架机器人的轴组件总共有三组，它们是根据笛卡尔坐标系的规则建立起来的。
其中安装的传感器决定了轴组件的响应速度，而性能良好的轴组件将决定桁架机器人能够拥有十分高的工作效率和工作质量。
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