在数控加工生产线中，许多企业已经从中领会到桁架机器人的好，机械夹持器的设计和结构多种多样，常见的形式有爪式、钳式、夹持式等。
钳子式机械夹持器类似于一副钳子，它能容纳物体并施加一定的压力。
夹持器通常由两个移动的夹持器组成，它们可以容纳物体并具有更大的灵活性。
其中，桁架机械手结构如下：
1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成。
2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。
各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
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至于货款，一般都是按阶段交付，直至质保期结束。
桁架机械手由主体、驱动体系和操控体系三部分组成。
按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。
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